A算法与人工势场法驱动的移动机器人路径规划技术研究.docx

A算法与人工势场法驱动的移动机器人路径规划技术研究

目录

A算法与人工势场法驱动的移动机器人路径规划技术研究（1）．．．．．3

一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2文献综述与研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

二、移动机器人路径规划技术概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1路径规划技术的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2常见路径规划算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3A算法的基础理论及其应用实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

三、人工势场法在移动机器人导航中的运用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1人工势场法的原理详述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.2势场设计与障碍物规避策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.3实际操作中的人工势场法优化方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

四、结合A算法与人工势场法的路径规划方法探索．．．．．．．．．．．．．．22

4.1混合策略的设计理念与实现途径．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.2算法性能评估标准及实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.3实验结果对比分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

五、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.1主要研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.2研究局限性与未来改进方向探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

5.3对后续研究工作的建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

A算法与人工势场法驱动的移动机器人路径规划技术研究（2）．．．．37

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

1.1研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

1.2国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

1.3研究目标与内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

相关概念介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.1移动机器人．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.2路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

A算法原理及应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.1A算法简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.2A算法在路径规划中的具体实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.3A算法的优点和局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

人工势场法原理及应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

4.1人工势场法简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

4.2人工势场法在路径规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

4.3人工势场法的优点和局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

A算法与人工势场法结合的路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

5.1结合原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

5.2结合的具体实施步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．