一种基于改进人工势场法的船舶自动避碰及路径规划方法.pdf

一种基于改进人工势场法引导的Bi-RRT算法的水面无人艇路径规划方法.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114545931 A (43)申请公布日 2022.05.27 (21)申请号 202210103181.5 (22)申请日 2022.01.27 (71)申请人大连海事大学地址 116026

2023-05-08 约2.06万字 17页立即下载

基于人工势场法的船舶路径规划方法、装置和存储介质.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112925321 B (45)授权公告日 2022.02.22 (21)申请号 202110102049.8 (56)对比文件 (22)申请日 2021.01.26

2023-06-09 约1.47万字 11页立即下载

《基于改进人工势场法的车辆避障路径规划研究》.docx 《基于改进人工势场法的车辆避障路径规划研究》一、引言随着自动驾驶技术的快速发展，车辆避障路径规划成为智能车辆研究领域的重要课题。传统的避障方法往往存在计算复杂度高、实时性差、鲁棒性不强等问题。近年来，人工势场法作为一种有效的路径规划方法，在车辆避障领域得到了广泛的应用。然而，传统的人工势场法在处理复杂环境时仍存在局部最小点、目标不可达等问题。本文针对这些问题，提出了一种基于改进人工势场法的车辆避障路径规划方法。二、传统人工势场法及其问题传统的人工势场法通过构建虚拟的势能场，将避障问题转化为势能场的优化问题。在势能场中，障碍物产生斥力势场，目标点产生引力势场，通过势场的合力引导车辆运动。

2024-12-24 约8.66千字 17页立即下载

基于改进TangentBug算法和人工势场法的路径规划研究.docx 基于改进TangentBug算法和人工势场法的路径规划研究 基于改进TangentBug算法和人工势场法的路径规划研究一、引言 路径规划在机器人技术和智能移动系统的应用中具有至关重要的地位。随着人工智能和计算机视觉技术的飞速发展，如何为机器人或智能系统设计出高效、准确且安全的路径规划算法成为了研究的重要方向。近年来，TangentBug算法和人工势场法被广泛应用于解决复杂的路径规划问题。然而，两者各有优劣，其中改进的TangentBug算法能够快速响应并生成平滑的路径，而人工势场法在处理局部障碍物时具有较高的灵活性。因此，本文将重点探讨如何将这两者有效结合，通过理论分析和实证研究来探讨

2025-01-23 约4.4千字 9页立即下载

基于改进人工势场法的机器人与机械臂路径规划研究.docx 基于改进人工势场法的机器人与机械臂路径规划研究一、引言在当今的机器人与机械臂应用领域，路径规划是一项至关重要的技术。而人工势场法作为解决路径规划问题的一种常用方法，已经在多个领域取得了显著成果。然而，传统的人工势场法在某些复杂环境下，如障碍物密集、空间狭小等场景中，存在局部最小点、目标不可达等问题。因此，本文提出了一种基于改进人工势场法的机器人与机械臂路径规划方法，旨在解决上述问题并提高路径规划的效率和准确性。二、传统人工势场法及其问题传统的人工势场法通过在机器人或机械臂的工作空间中构建一个虚拟的势场，利用势场的梯度信息引导机器人或机械臂的运动。然而，在实际应用中，传统人工势场法往往存

2025-05-11 约3.69千字 7页立即下载

未知环境中基于障碍物位置预测改进人工势场法的无人机路径规划方法.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113342047 A (43)申请公布日 2021.09.03 (21)申请号 202110698686.6 (22)申请日 2021.06.23 (71)申请人大连大学地址 11

2023-06-17 约2.41万字 23页立即下载

改进A_算法和人工势场法的路径规划.docx 第36 第36卷第3期2024年3月 Vol.36No.3Mar.2024 JournalofSystemSimulation 改进A*算法和人工势场法的路径规划 余翔，姜陈*，段思睿，邓千锐 (重庆邮电大学通信与信息工程学院，重庆400065) 摘要：A*算法存在折线路径多和搜索节点多的问题，人工势场(artificialpotentialfield,APF)法存在局部最优和不可到达的问题，针对两种算法存在的问题进行了研究。利用欧氏距离与投影距离提出一种新的混合式启发函数，依据该函数对A*算法的流程进行改进，减少A*算法的搜索节点，提高搜索效率。利用新A*算法生成的最优节点作为APF算法的局

2024-11-28 约2万字 26页立即下载

基于改进人工势场法的船舶避碰决策研究.pdf 基于改进人工势场法的船舶避碰决策研究摘要随着全球贸易量的增加，海上交通密度也相应上升，使得船舶在狭窄或繁忙水域中的避碰挑战日益严峻。通过研究与开发船舶路径规划与自主决策技术，不仅能有效预防碰撞事故，保护生命财产安全，还能优化航道使用和航行路线，减少燃油消耗和时间成本，具有深远的经济与环境意义。本文在船舶智能化背景下，基于人工势场法开展船舶 路径规划与自主决策的研究，针对传统人工势场法在船舶路径规划中的缺陷，提出有效 的改进方法，并将改进后的算法应用于船舶避碰，通过仿真实验验证了改进算法的有效性。本文主要研究内容包括以下几个方面：首先，分类研究船舶会遇态势，包括对遇、追越和交叉等不

2025-05-02 约12.65万字 80页立即下载

基于改进A＊和人工势场算法的无轨胶轮车井下无人驾驶路径规划.pdf 　第４７卷第３期煤　　炭　　学　　报Ｖｏｌ．４７　Ｎｏ．３　　２０２２年３月ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＣＨＩＮＡＣＯＡＬＳＯＣＩＥＴＹＭａｒ．　２０２２　煤矿机电与智能化 基于改进Ａ∗和人工势场算法的无轨胶轮车井下无人驾驶路径规划 １

2023-09-15 约5.33万字 14页立即下载

基于改进人工势场法的移动机器人路径规划与跟踪控制研究.pdf 摘要随着人工智能技术的不断发展，移动机器人被运用在军事、工业、农业、医疗等多个领域。由于应用环境的不同对移动机器人的自主与智能控制提出了更多的要求，其中路径规划与跟踪控制是移动机器人研究领域中的最为主要的两个方向。路径规划与跟踪控制问题就是在一定约束条件下，按照一定的评价标准寻找一条从初始位置到目标点位置的无碰撞最优或次优路径，在满足移动机器人运动学模型的要求下能够实现对规划的可行性路径进行平稳的跟踪。因此如何成功规划出满足移动机器人跟踪精度的路径成为了广大学者研究的热点。首先，针对传统人工势场法（TraditionalArtificialPotentialFieldMetho

2025-04-29 约17.15万字 99页立即下载

基于改进人工势场法的机械臂避障路径规划-计算机测量与控制.PDF 计算机测量与控制（）．２０１８．２６１０　设计与应用犆狅犿狌狋犲狉犕犲犪狊狌狉犲犿犲狀狋牔犆狅狀狋狉狅犾 · 　 ·

2019-01-15 约4.18万字 6页立即下载

基于改进人工势场法的UUV路径规划与集群编队控制研究.pdf 哈尔滨理工大学电子信息硕士学位论文 基于改进人工势场法的UUV路径规划与集群编队控制研究摘要随着对海洋资源勘探、海洋环境监测和保护等领域的关注度不断提高，水下无人潜器（Underwaterunmannedvehicle，UUV）的发展也越来越受到重视，UUV的路径规划和集群编队是UUV自主导航的关键技术，目前UUV自主导航的过程中仍存在一些问题，如路径规划时产生局部震荡和编队队形变换易碰撞等问题。本文旨在研究基于改进人工势场法的UUV路径规划和基于领航势场融合算法的UUV集群编队控制方法，以提高UUV的自主性和协同能力。基于UUV的机理结构和物理特性，抽象出其数学模型，考虑U

2025-06-10 约12.74万字 83页立即下载

2025-03-09 约2.67万字 37页立即下载

一种基于改进人工势场法的无人机三维避障方法.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114460965 A (43)申请公布日 2022.05.10 (21)申请号 202210072893.5 (22)申请日 2022.01.21 (71)申请人上海应用技术大学地址 20141

2023-05-08 约1.31万字 11页立即下载

基于人工势场算法的路径规划方法、装置及存储介质.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112965496 B (45)授权公告日 2022.04.22 (21)申请号 202110199384.4 (56)对比文件 (22)申请日 2021.02.23

2023-06-09 约1.21万字 10页立即下载