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《基于改进人工势场法的车辆避障路径规划研究》.docx

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《基于改进人工势场法的车辆避障路径规划研究》

一、引言

随着自动驾驶技术的快速发展,车辆避障路径规划成为智能车辆研究领域的重要课题。传统的避障方法往往存在计算复杂度高、实时性差、鲁棒性不强等问题。近年来,人工势场法作为一种有效的路径规划方法,在车辆避障领域得到了广泛的应用。然而,传统的人工势场法在处理复杂环境时仍存在局部最小点、目标不可达等问题。本文针对这些问题,提出了一种基于改进人工势场法的车辆避障路径规划方法。

二、传统人工势场法及其问题

传统的人工势场法通过构建虚拟的势能场,将避障问题转化为势能场的优化问题。在势能场中,障碍物产生斥力势场,目标点产生引力势场,通过势场的合力引导车辆运动。

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