理论力学(第7版)第13章达朗贝尔定理.ppt

第十三章 动能定理;1. 常力在直线运动中的功:;元功;1)、重力的功;2、弹性力的功;3. 定轴转动刚体上作用力的功;当质心由 ，转角由 时，力系的功：;例：图示弹簧原长l=100mm，刚性系数k=4.9KN/m,一端固定在点O，此点在半径为R=100mm的圆周上。如弹簧的另一端由点B拉至点A和由点A拉至点D，AC垂直BC，OA和BD为直径。分别计算弹簧力所作的功。;2、质点系的动能; 平面运动刚体的动能等于随质心平移的动能 与绕质心转动的动能之和。;两端乘 ，;2、质点系的动能定理;3、理想约束;2）固定铰支座、固定端约束;质点系内力作功之和不一定等于零。; [例1] 已知：轮O的R1、m1,质量分布在轮缘上; 均质轮C的R2、m2纯滚动, 初始静止 ;θ, M为常力偶。;式(a)是函数关系式，两端对t求导，; [例2] 冲击试验机m=18kg , l=840mm, 杆重不计，在 时静止释放，冲断试件??摆至;[例3] 行星齿轮传动机构, 放在水平面内。 动齿轮半径r ,重P, 视为均质圆盘；曲柄重Q, 长l , 作用一力偶, 矩为M(常量), 曲柄由静止开始转动； 求曲柄的角速度 (以转角? 的函数表示) 和角加速度。;由 ，得;2、功率方程;3、机械效率;[例1] 已知：车床电动机功率;[例2] 已知 物块质量m ；弹簧原长 l0 .刚度系数k，质量不计；滑轮半径R ，转动惯量J求：系统的运动微分方程。 ;1. 势力场;（1）重力场中的势能;（3）万有引力场中的势能;;例：已知均质杆l, m， 弹簧刚度 k, AB水平时平衡，弹簧拉长变形 ;质点系在势力场中运动,有势力功可通过势能计算。;3. 机械能守恒定律;卡住前 ： ;即;动量、动量矩;[ 例1] 已知 轮I ：M，r, m1; 轮III :r，m3; 轮II ：R=2r, m2;压力角为20o，物块：mA；摩擦力不计。求：O1 O2处的约束力。;研究 I 轮;[例2] 已知 m，R , k, CA=2R为无重弹簧原长，M为常力偶。求：圆心C 无初速度由最低点到达最高点时，O处约束力.;O;;（ 2 ）脱离瞬间时;已知：杆AB，l, m,初始铅直静止，无摩擦;第十三章结束