现代控制工程基础-讲稿-4题稿.ppt

3.7 卡尔曼(Kalman)滤波;条件： 设受到均值为零的白噪声ω(t)∈Rp干扰的线性系统为;;;现 代 控 制 工 程 基 础;现 代 控 制 工 程 基 础;现 代 控 制 工 程 基 础;现 代 控 制 工 程 基 础;现 代 控 制 工 程 基 础;现 代 控 制 工 程 基 础;现 代 控 制 工 程 基 础;5.2 鲁棒控制的基本概念 （1）系统的不确定性描述 ;现 代 控 制 工 程 基 础;现 代 控 制 工 程 基 础;现 代 控 制 工 程 基 础;现 代 控 制 工 程 基 础;（2）函数的灵敏度(Sensitivity) 函数f(x1,…,xi,…,xn)对于变量xi的变化率，称为函数f关于变量xi的灵敏度或感度，即 ;现 代 控 制 工 程 基 础;现 代 控 制 工 程 基 础;现 代 控 制 工 程 基 础;现 代 控 制 工 程 基 础;现 代 控 制 工 程 基 础;现 代 控 制 工 程 基 础;现 代 控 制 工 程 基 础;现 代 控 制 工 程 基 础;现 代 控 制 工 程 基 础; 由于有 ，则认为信号的L2范数是信号的能量的话，H∞范数就是表达信号在系统中传递，输出与输入的能量增益的最大值。 H∞范数可以用于对系统幅频特性进行修正，即用界函数代替幅频特性。;现 代 控 制 工 程 基 础;y;（1）加法不确定性模型;现 代 控 制 工 程 基 础;现 代 控 制 工 程 基 础; 实际应用中，仅以鲁棒稳定为目的控制设计不多，往往与其它一些性能指标结合构成控制评价指标。 如对于乘法不确定性模型，确定部分的闭环控制传递函数和对被控对象的灵敏度分别是;考试说明： （1）时间2015年12月21日（星期一）上午 （2）地点工程训练中心303室 （3）开卷，全部非计算题 （4）要求完全由自己独立完成试卷