基于鲁棒滑模观测器的工业机器人力控制问题研究.PDF

沈阳建筑大学信息与控制工程学院 陈平硕 乔枫 唐佳 高添泉 摘要：本文以双关节SCARA机械臂为对象，研究在其关节角度可测、 角速度不可测情况下的力控制问题。方法 基于观测器理论，文章中利用 Walcott-Zak 观测器改进后的鲁棒滑模观测器，对系统的状态变量进行观 测，用滑模控制方法实现对工业机器人的力控制。结果 通过Matlab对观 测器的观测效果控制器的控制效果进行实际的仿真，结果表明估计值会很 快速的收敛于实际值，且机械臂的末端力很好的跟踪期望力。结论 运用 改进后的鲁棒滑模观测器对机械臂力控制系统的关节角速度估计效果是良 好的，具有良好的鲁棒性，且为滑模力控制提供了比较准确的角速度值， 并且在滑模力控制器的作用下，得到了良好的力/位跟踪效果。 文章编号:140511 基于鲁棒滑模观测器的