基于主从式单片机机器人多关节联动控制系统.pdf

RO备Ot Tech，．o}007 基于主从式单片机机器人多关节联动控制系统 李磊，王志明，朱敬德，陆筠 (上海大学机电工程与自动化学院，上海200072) 捧I蠢簧：i{给避了鼍釉基于圭从式单片机的机器人多关节控制系统，该系统冥豢囊蒺绫变耍参数，端曩扩展性好、易于高 j i i§霹囊唧霉谚零候警优点，可广泛应用手各种机器人关节联动控翩。 。‘j—j爹磐鬻鬈警。j蠢薯j警j 美疆镝5≤孽冀机：机器人；|多关节控制 叠≯誊。≯誊。毫簟叠_≯。一 旁图分类号：TP242．6’文献标识码：A 文章编号：∞p2．．23S：3{鞠酾j泌。00醴一0≯’ onRobotMulti—Joint Study Cont叫Syst咖Based仰sin殍eChjpComputer LI WANG LUYun Lei， ZlIi—ming，ZHUJing—de (Sch001“Mechatmnics 200072，China) Enginee“ng＆Automati0Il，ShanghaiUnjversjty，Sha“ghai have akindofbasedon natmachine robotcontml Abstract：This f．0珊mul“一joint system，thissystem paper giVen single havein is tocontr()1with etc． systematicchangeparameterfhnction，portdevelopmentgood，iseasy highspeed，low(10st inVariousrobot unitemoVe(：ont“)1． advantage，mayapplyextensiVely joints Key订oriIs：single c()ntrol chipcomputer；robot；multi_j()int 本文提出了一种基于主从式单片机的机器人多关节 性高、安全性强，同时这种系统具有可在系统改变参数、 控制系统。在这种系统中以主单片机为主控制器，从单片 扩展性好、不占用CPU、易于高速控制、成本低等优点，可 机为关节驱动控制器，一个关节对应一个从单片机，形成 应用于各种机器人关节控制。 独立的控制环，并且电机的数量可以根据实际情况动态 1总体结构 修改。这种控制结构设计方便、速度快、开发周期短、可靠 基于主从式单片机的机器人关节控制系统采用模块 化的体系结构，原理图如图l所示，其各个模块相对独立 基金项目：2004年上海市教委项目(04AB39) 225 L。。F mm，Lc。F128．3mm，因而求点D的轨迹方程为： X=353．3cosA：y=96．7si以 这表明_T作过程中，提升爪在铅垂面内沿椭