多自由度穿戴式下肢外骨骼机器人电动控制系统.pdf

SooPAT 多自由度穿戴式下肢外骨骼机器 人电动控制系统 申请号：201310556320.0 申请日：2013-11-11 申请(专利权)人北京航空航天大学 北京积水潭医院 北京市自动化技术研 究院 地址 100191 北京市海淀区学院路37号 发明(设计)人帅梅 王战斌 田伟 郭险峰 刘亚军 余兴武 主分类号 B25J9/18(2006.01)I 分类号 B25J9/18(2006.01)I 公开(公告)号103586867A 公开(公告)日2014-02-19 专利代理机构 代理人 注：本页蓝色字体部分可点击查询相关专利 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN 103586867 A (10)申请公布号 CN 103586867 A (43)申请公布 日 2014.02.19 (21)申请号 201310556320.0 (22)申请 日 2013.11.11 (71)申请人 北京航空航天大学 地址 100191 北京市海淀区学院路37 号 申请人 北京积水潭医院 北京市自动化技术研究院 (72)发明人 帅梅 王战斌 田伟 郭险峰 刘亚军 余兴武 (51) Int.C l. B25J 9/18 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图7页 权利要求书2 页 说明书7 页 附图7 页 (54) 发明名称 多自由度穿戴式下肢外骨骼机器人电动控制 系统 (57) 摘要 本发明涉及一种多自由度穿戴式下肢外骨骼 机器人电动控制系统，该系统包括主控制器、关节 控制器、手杖检测单元、位姿检测单元、电源单元、 电机驱动控制器、电机。其特征在于：主控制器高 速CPU 模块通过CAN 通讯模块实现与各关节控制 器的双向数据通讯，负责位姿运算和步态规划以 及整体运动综合；关节控制器的微处理器CPU 通 过CAN 通讯模块实现与主控制器高速CPU 的通讯， 通过无线通讯模块与手杖检测单元通讯，通过速 度、电流控制模块以及电机驱动控制器实现对电 机的变频、变速、变力矩控制 ；关节控制器分别与 主控制器、手杖检测单元、位姿检测单元、电源单 元、电机驱动控制器相连 ；位姿检测单元与手杖 检测单元分别由单独电源模块供电，完全隔离。 A A 7 7 6 6 8 8 6 6 8 8 5 5 3 3 0 0 1 1 N N C C CN 103586867 A 权 利 要 求 书 1/2 页 1. 一种多自由度穿戴式下肢外骨骼机器人电动控制系统，该系统包括主控制器1、关 节控制器2、手杖检测单元3、位姿检测单元4、电源单元5、电机驱动控制器6、电机7。 2. 如权利要求1 所述的一种多自由度穿戴式下肢外骨骼机器人电动控制系统，其特征 在于，所述的主控制器1 由高速微处理器CPU、CAN 通讯模块A1 组成。高速微处理器CPU 通 过CAN 通