基于三菱FX1N_PLC的JXS-A型机械手控制系统设计.doc

目录 1 硬件电路图 1.1 220V电源接线 1.2 步进电动机驱动器及PLC COM端接线 1.3 PLC输出端接线 1.4 PLC输入端接线 1.5 直流电动机正反转控制接线 2 传感器位置分配图 3 I/O地址分配及中间继电器分配 3.1 输入分配 3.2 输出分配 3.3 中间继电器分配 4 控制程序设计 4.1自动或手动控制程序选择及初始化设置 4.2 手动控制程序设计 4.3高速计数器 4.4自动控制程序设计 4.5方向及手爪松紧输出程序 5 课程设计小结 基于三菱FX1N PLC的JXS-A型机械手控制系统设计 【摘要】 本系统的上下料机械手采用关节式整体结构，具有结构紧凑、运动平稳的特点，拥有五个自由度：X轴、Y轴、底盘、手爪轴以及手爪。该系统主要是按照控制要求和机械手的运行路线控制电磁铁的得失电驱动电压控制元件，从而控制机械手的运行。X轴和Y轴使用的是步进电机驱动。通过激发脉冲以及控制方向来激发X\Y轴前进后退。转盘轴以及手爪轴是由24V直流电机驱动，使其左转或者右转。最后，手爪的松开与夹紧是通过气压泵来控制。部件运行方向控制主要是通过外部限位开关活压力继电器传递信号改变液压回路中换向阀的工作位置，使电流按要求流动。控制系统使用的是三菱PLC，名为GX Developer。使用梯形图编辑。 关键词：步进电机 气压 限位开关 PLC 1 硬件电路图 1.1 220V电源接线 1.2 步进电动机驱动器及PLC COM端接线 1.3 PLC输出端接线 1.4 PLC输入端接线 1.5 直流电动机正反转控制接线 2 传感器位置分配图 3 I/O地址分配及中间继电器分配 3.1 输入分配 输入地址 功能 输入地址 功能 输入地址 功能 输入地址 功能 X0 C235 X6 自动 X14 转向轴 X2２ 下限位 X1 前限位 X7 手动 X15 X23 上限位 X2 光栅尺插头 X10 Ｘ轴 X16 加速 X24 爪左转限位 X3 后限位 X11 Ｙ轴 X17 减速 X25 爪右转限位 X4 运行 X12 手爪轴 X20 检料开关 X26 右转限位 X5 设置 X13 手爪 X21 左转限位 X27 3.2 输出分配 输出地址 功能 输出地址 功能 输出地址 功能 Ｙ０ Ｙ轴脉冲 Ｙ３ Ｘ轴伸出 Ｙ６ 爪左转 Ｙ1 Ｘ轴脉冲 Ｙ４ 左转 Ｙ７ 爪右转 Ｙ2 Ｙ轴上升 Ｙ５ 右转 Ｙ１０ 夹紧 3.3 中间继电器分配 中间继电器 功能 中间继电器 功能 中间继电器 功能 中间继电器 功能 中间继电器 功能 M0 自动归位 M10 手爪轴顺时针 M19 Y轴上升 M100 找货转向轴定位 M106 第七卸货坐标 M1 手动 M11 松开手爪 M21 转向轴逆时针 M105 卸货转向轴定位 M107 第八卸货坐标 M2 自动搬运 M12 收紧手爪 M22 卸货 M100 第一卸货坐标 M3 X轴伸出 M13 找货 M23 手爪轴顺时针 M101 第二卸货坐标 M5 Y轴伸出 M14 转向轴逆时针 M25 转向轴顺时针 M102 第三卸货坐标 M7 转向轴逆时针 M15 X轴伸出 M26 Y轴上升 M103 第四卸货坐标 M8 转向轴顺时针 M17 松开手爪 M27 X轴伸出 M104 第五卸货坐标 M9 手爪轴逆时针 M18 提货 M50 循环回原点 M105 第六卸货坐标 4 控制程序设计 4.1 自动或手动控制程序选择及初始化设置 程序说明：但按钮打到置位是时，可以选择设置手动或自动控制。按钮打到自动时，复位手动程序的执行条件（M1），并将自动程序中除了第一步的进步信号（M0）外的所有的进步信号复位；按钮打到手动时将自动程序中所有的进步信号复位，并置位手动程序的执行条件（M1）；当按钮打到运行时将D60中的值清零，将计数器C0复位。 4.2 手动控制程序 调用手动程序时给定XY轴的脉冲信号为无限多个。 X轴伸缩控制程序：同时按下向上按钮（X16）和X轴按钮（X10）时X轴伸出，并且在触动限位开关（X3）时不能继续伸出；同时按下向下按钮（X17）和X轴按钮时X轴缩回，并且在触动限位开关（X1）时不能继续缩回。 X轴伸缩控制程序：同时按下向上按钮（X16）和Y轴按钮（X11）时Y轴上升，并且在触动限位开关（X23）时不能继续上升；同时按下向下按钮（X17）和X轴按钮时Y轴下降，并且在触动限位开关（X22）时不能继续下降。 转向轴转动程序：当同时按下转向轴按钮（x14）和向上按钮时转向轴逆时针转动，而且当触动转向轴逆时针转动限位开关（X26）时不能继续逆时针转动；当同时按下转向轴按钮和向下按钮时转向轴顺时针转动