基于激光雷达地移动机器人位姿估计方法综述.pdf

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 基于激光雷达的移动机器人位姿估计方法综述Ξ 杨 明 王 宏 张 钹 清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室 北京 摘 要 位姿估计是移动机器人研究的一个核心问题 本文综述了国内外基于激光雷达的移动机器人位姿估 计的最新进展 并对各种方法进行分类 比较和分析 从中归纳出应用中值得注意的问题和发展趋势 ! 关键词 位姿估计 激光雷达 移动机器人 中图分类号 ×° 文献标识码 ΟςΕΡςΙΕΩ ΟΦΛΑΣΕΡ ΡΑΔΑΡ ΒΑΣΕΔ ΠΟΣΕ ΕΣΤΙΜΑΤΙΟΝΦΟΡ ΜΟΒΙΛΕ ΡΟΒΟΤΣ ≠ • ΧομπυτερΣχιενχεανδ ΤεχηνολογψΔεπαρτμεντ ΤσινγηυαΥνιϖερσιτψΣτατεΚεψΛαβορατορψοφ ΙντελλιγεντΤεχηνολογψανδ Σψστεμσ Αβστραχτ ° ×∏√2 √∏ ≥ 2 × ∏ Κεψωορδσ 下 惯性导航系统的精度高于航位推算 但是其精度 1 引言Ιντροδυχτιον 也要受陀螺仪漂移 标定误差 敏感度等问题影响 位姿估计问题是移动机器人研究的一个核心问 ! ! 无论是航位推算还是惯性导航系统 它们都存在一 题 精确的位姿估计对于移动机器人的定位 自动地 ! 个共同的缺点 存在累积误差 即随着行驶距离的不 图生成 路径规划和控制 目标检测和跟踪等具有重 ! ! 要意义 在二维环境中 移动机器人的位姿通常使用 断增加误差也不断增大