一种基于数字孪生的工业机器人碰撞预测的控制方法.pdf
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112828886 A
(43)申请公布日 2021.05.25
(21)申请号 202011625772.6
(22)申请日 2020.12.31
(71)申请人 天津职业技术师范大学(中国职业
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