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一种基于数字孪生的工业机器人碰撞预测的控制方法.pdf

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(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112828886 A (43)申请公布日 2021.05.25 (21)申请号 202011625772.6 (22)申请日 2020.12.31 (71)申请人 天津职业技术师范大学(中国职业
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