基于空间透视不变量的摄象机标定方法-机器人.PDF
文本预览下载声明
机器人 ROBOT
1997 5 May, 1997
X
袁立行 郑南宁 王爱群
( 710049)
.
.
, .
2 3 ,
D D
. , ( C , C )
x y
S f K ;
x
, , [ ] .
T R33 R T 34
, ,
.
, ,
1
. . :
. ,
; , ,
. ,
, .
3D , .
.
; , ( Cx , Cy )
Sx f K .
, , , ,
, ,
, . ,
. .
1. 1
3D 2D
, .
. .
, , .
X 1996- 05- 06
198 1997 5
, , ,
, , .
1. 2
, ,
,
. , ,
: , .
, ,
. , ,
.
1. 3
.
. Tsai
L enz Tsai . ,
, . .
. , .
, ,
.
2
, 3 . 1 ,
D
C ,X Y f .
O, R T = CO.
1 :
CM = CO + OM
OM
OM = x new I + ynew J + z new K
,
R
I = Ri, J = Rj , K = Rk
COT = [tx ty tz ] ,
xnew
CM = T + R
显示全部