基于Kane方法的双臂空间机器人动力学分析.PDF

2012 年 8 月 机械科学与技术 August 2012 31 8 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 31 No． 8 第 卷 第 期 基于Kane 方法的双臂空间 机器人动力学分析 1 1，2 ， 殷志锋 葛新锋 1 ( ， 461000 ; 许昌学院电气信息工程学院 许昌 殷志锋 2 ， 2100 16) 南京航空航天大学机电学院 南京 : ， 摘 要 机器人的动力学分析作为机器人设计和控制的中间桥梁 其独特的动力学特性和控制特征 。 、 ， Kane- 非常重要 本文系统研究了双臂空间机器人系统的拓扑结构 运动学及动力学特征 并基于 Huston 。 ， 方法和旋量理论建立了双臂空间机器人系统动力学模型 算例表明 对于给定的运动参 ， ， ， 。 数 采用所建立的模型 可以求出双臂空间机器人各组成部分的瞬时运动 反之亦然 仿真结果表 ， Kane-Huston 明 本文中基于旋量理论的 方法建立的双臂空间机器人系统动力学模型是符合实 际的。 : ; ;Lie ; ; ; ;Kane-Huston ;Kane 关 键 词 空间机器人低序体 代数 旋量理论 动力学 多体系统 方法 方程 中图分类号:TP242 ;O313 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 12)08-1344 -05 Dynamics Analysis of a Dual-arm Space Robot Using Kane-Huston Method 1 1，2 Yin Zhifeng ，Ge Xinfeng 1 (College of Electrical and Information Eingineering ，Xuchang University ，Xuchang 46