自适应控制4.1.ppt
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4.1 最小方差自校正控制 4.1.1 预测模型输出与最优输出预测估计 设有被控对象数学模型： 式中 结论 4.1 式（4-1）表示的被控对象，使预测误差最小的d步最优预测估计为 最小预测误差的方程 预测模型输出为 并且有关系式 式中 4.1.2最小方差控制 结论4.2 证明：由结论4.1知 例： 4.1.3 最小方差自校正控制算法 （1）读取新的输出值y（k），并收集从前的输入/输出信息，构成观测向量。 （2）递推最小二乘估计被控对象的参数，即多项式 1. 间接最小方差自校正控制算法 （3）由式（4-6（a））解出 （4）对跟踪问题，由式（4-9）确定最优控制规律；对调节问题，由式（4-10）确定最优调节规律。 （5）进行下一采样周期，k→k+1，返回步骤（1）。 2. 直接最小方差自校正控制算法 （1）最小方差自校正调节算法 * *
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