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基于双目立体视觉的实时控制系统的研究与实现的中期报告

一、引言

随着数字图像处理技术和计算机控制技术的快速发展，双目立体视觉成为近年来研究的热点之一。双目立体视觉在机器人、无人驾驶、虚拟现实等领域有着广泛应用。本文旨在研究基于双目立体视觉的实时控制系统，并在此基础上实现一个实验平台。

二、研究背景和目的

本研究的背景是在于理解和实现双目立体视觉的基本原理，并将其应用于实时控制系统中。该实时控制系统主要实现自动避障以及自动导航等功能，具有较高的实时性和稳健性。

三、研究内容和方法

1.研究内容

（1）双目立体视觉的基本原理和应用领域

（2）实时控制系统的概述和应用

（3）基于双目立体视觉的实时控制系统的设计和实现

（4）系统测试和实验结果分析

2.研究方法

（1）文献综述和调研

（2）系统设计和编程实现

（3）硬件搭建和数据采集

（4）实验分析和结果对比

四、项目进度

目前本项目已完成文献综述和调研、基本硬件搭建和数据采集，正在进行系统设计和编程实现，并计划在下一阶段进行系统测试和实验分析。

五、基本思路和设计方案

本项目的基本思路是利用双目摄像头采集场景并生成深度图像，并将深度信息应用于实时控制系统中。具体的设计方案包括以下几个方面：

1.硬件方面

（1）选取适当的双目立体视觉传感器

（2）利用摄像头采集场景并生成双目立体图像

2.软件方面

（1）设计双目视差匹配算法

（2）生成深度图像

（3）实现自动避障和自动导航等控制算法

3.系统方面

（1）搭建实验平台

（2）数据采集和实时控制

（3）系统测试和分析

六、可行性分析

本项目的可行性主要体现在以下几个方面：

1.双目立体视觉技术的成熟和可靠性较高

2.系统设计和实现较为简单，容易实现

3.实验平台的硬件搭建成本较低，容易获得相应设备

综上所述，基于双目立体视觉的实时控制系统具有一定的研究和应用价值，具有一定的可行性。

七、结论与展望

本项目的研究内容是基于双目立体视觉的实时控制系统，旨在利用深度信息进行实时避障和导航等控制功能。本文主要介绍了项目的研究内容和方法、项目进度、设计方案、可行性分析等方面。虽然项目仍处于研究实现阶段，但是通过初步的调研和分析，该项目具有一定的研究和应用价值。未来，我们将继续深入研究和实现该项目，并进一步测试和优化该系统。