基于双目立体视觉的机械臂伺服定位系统研究的中期报告.docx

基于双目立体视觉的机械臂伺服定位系统研究的中期报告 中期报告 研究背景和意义： 机械臂是目前工业生产中常用的工具，具有高精度、高效率、安全性等优点。机械臂的控制系统是机械臂的关键所在，精度和稳定性都与控制系统的能力有关。现有机械臂控制系统大都采用传统的 PID 控制方法，而这种方法在处理非线性、耦合、不确定等问题时效果并不理想。基于视觉的伺服控制系统在机械臂控制中起着越来越重要的作用。 双目立体视觉是一种非常重要的人类视觉系统，广泛应用于计算机视觉、机器人感知、自动驾驶等领域。双目立体视觉不仅可以提供点云数据进行三维重建，还可以提供深度信息，给机械臂控制系统提供伺服反馈。因此，本研究意在探究基于双目立体视觉的机械臂伺服定位系统。 研究内容： 1.双目立体视觉系统的建立 1.1硬件平台的选择和搭建 1.2 视觉传感器的标定 2.双目立体视觉下的目标定位算法 2.1 双目立体视觉下的匹配算法 2.2 三角化算法和迭代最近点算法 3.机械臂伺服控制系统的建立 3.1 机械臂运动学模型 3.2 控制算法的选择和实现 4.基于双目立体视觉的机械臂伺服定位系统联调测试 4.1 系统联调 4.2 补偿和优化调整 预期成果： 1.基于双目立体视觉的机械臂伺服控制系统建立 2.基于双目立体视觉的目标定位算法 3.对机械臂运动学模型的研究及控制算法的实现 4.实验数据以及相关分析 5.研究成果文章撰写 研究计划： 1.双目立体视觉系统的建立（2个月） 2.双目立体视觉下的目标定位算法（2个月） 3.机械臂伺服控制系统的建立（2个月） 4.基于双目立体视觉的机械臂伺服定位系统联调测试（2个月） 5.研究成果文章的撰写（1个月） 总计：9个月