《西北工业大学自动控制原理课件-25》课件.ppt

自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 本次课程作业(25) 5 — 31(1,2), 32, 33,34 5 — 35 (选作） 自动控制原理 课程回顾 中频段 三频段理论 高频段 低频段 对应性能 希望形状 L(w) 系统抗高频干扰的能力 开环增益 K 系统型别 v 稳态误差 ess 截止频率 wc 相角裕度 g 动态性能 陡，高 缓，宽 低，陡 频段 三频段理论并没有提供设计系统的具体步骤， 但它给出了调整系统结构改善系统性能的原则和方向 自动控制原理 （第 25 讲） §5. 线性系统的频域分析与校正 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.3 对数频率特性（Bode图） §5.4 频域稳定判据 §5.5 稳定裕度 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 §5.9 频率法串联校正 自动控制原理 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.8 利用闭环频率特性分析系 统的性能 （第 25 讲） §5.7 闭环频率特性曲线的绘制（1） 研究闭环频率特性的必要性 闭环频率特性的一些特征量在实际工程中应用 十分广泛； (2)通过实验方法容易得到系统的闭环频率特性； (3)通过闭环频率特性可以估算系统的性能指标。 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制（2） §5.7.1 用向量法求闭环频率特性 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制（3） 等M圆 等N圆图 等M圆 — 为常数的轨迹 设 整理得 — 等 圆方程 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制（4） 等N圆 — 为常数的轨迹 设 整理得 — 等 圆方程 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制（5） 等M圆 等N圆图 → Nichols 图线 §5.7.2 尼柯尔斯图线 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制（6） 例1 已知 求 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 （1） §5.8.1 闭环频率特性的几个特征量 例2 一阶系统 闭环频率特性 (1) 零频值 (2) r r M w 谐振频率 谐振峰值 对二阶欠阻尼系统 (3) 带宽频率 下降到0.707 对应的频率值 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 （2） §5.8.2 闭环频域指标与时域指标的关系 (1) 二阶系统 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 （3） 解. 依图，可以确定是欠阻尼二阶系统 由 例3 实验测得某闭环系统的对数幅频特性如图所示，试确定 系统的动态性能 。 P171 图5-52 P178 图5-60 解出 可确定 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 （4） (2) 高阶系统 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 （5） 解.依题意，当 时 要求 即 例4 一台笔录仪的传递函数为 ，要求在5Hz以内时， 记录仪的振幅误差不大于被测信号的10%，试确定记录仪应 有的带宽 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 （6） 例5 单位反馈系统的开环传递函数为 (1)绘制幅相特性曲线，求wc, g, 估算s?,ts; (2)绘制Nichols图,求Mr,wr,wb并估算s?,ts。 利用闭环频率特性估算性能 例5.16 解 (1) (2) 课程小结(1) 用频域分析方法估算系统的动态性能 P179 实验 测试 稳定性 稳定裕度 闭环频率 特征量 奈氏判据 对数判据 P173 本次课程作业(25) 5 — 31(1,2), 32, 33,34 5 — 35 (选作） 自动控制原理 本次课程作业(25) 5 — 28(2), 29, 31 联系并准备实验 3 自动控制原理 谢谢！