消防灭火机器人整机稳定性的研究.pdf

消防逛!麟!麟 消防灭火机器人整机稳定性的研究 陈引初 (公安部上海消防研究所，上海 200438) 摘 要:通过对消防灭火机器人设计的研究，论述了消防 当零部件质量初估计后，计算总质量，并与整机功 灭火机器人的结构、重心的布里和整机稳定性。提出了消防灭 率计算时的总质量进行校核。假设履带型和轮胎型消 火机器人行驶稳定性和消防炮喷射时对整机稳定性应满足的 防灭火机器人的轮系触地为简支梁受力。根据力矩平 条件。 衡原理可计算出整机前、后轴的负荷，见式(1)、式(2), 关键词:灭火机器人;底盘 ;稳定性 一 又gixi 2 ‘ 1 、 、 1 中图分类号:TU89 文献标识码:B 2，= 一 一 、 2 11 文章编号:1009-0029(2004)04-0359-03 了 ‘ 0 、 1 Z,=G一ZZ 、 乙 尹 1 消防灭火机器人的结构 式中:Z,— 前轴负荷; 1.1 结 构 ZZ— 后轴负荷; 消防灭火机器人可分为履带型消防灭火机器人和 9，— 各零部件所受重力; 轮胎型消防灭火机器人两种。它是由底盘、消防炮灭火 L — 前、后轴间距; 系统、自卫冷却系统和电、液控制系统等组成。这两种 x;— 各零部件重心到前轴中心线的距离 消防灭火机器人主要区别于底盘结构的不同，其它装 G — 整机重力。 置基本相同。 同理，可求出整机重心的纵向位置，见式(3)、式(4): 履带型消防灭火机器人的底盘由履带、驱动轮、支 2 、 ， ZZL ‘ . 口 产 重轮、托轮、引导轮和履带张紧装置等组成。驱动轮通 a