Venlo型温室机器人的底盘设计及其对稳定性影响的研究.docx

Venlo型温室机器人的底盘设计及其对稳定性影响的研究

目录

Venlo型温室机器人的底盘设计及其对稳定性影响的研究（1）．．．．．4

一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1温室自动化发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2Venlo型温室特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3机器人技术在温室中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.4研究意义与目的．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

二、Venlo型温室机器人底盘设计概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1底盘设计的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2设计原则与要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3底盘设计流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

三、机器人底盘结构设计与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1底盘总体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2关键部件材料选择与计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3底盘结构强度与稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

四、Venlo型温室机器人底盘的驱动系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.1驱动系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.2电机类型选择与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.3传动方式设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.4驱动系统性能优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

五、机器人底盘稳定性影响因素研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.1温室环境对机器人稳定性的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.2底盘结构对稳定性的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.3驱动系统对稳定性的作用机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.4其他影响因素分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

六、底盘稳定性优化措施研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

6.1优化底盘结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

6.2选择合适的驱动系统参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.3采用智能控制技术提高稳定性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

6.4其他优化措施探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

七、Venlo型温室机器人底盘设计实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

7.1实验目的与实验方案制定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

7.2实验设备与实验过程记录．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

7.3实验结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

八、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

8.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

8.2研究不足之处与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

Venlo型温室机器人的底盘设计及其对稳定性影响的研究（2）．．．．48

一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49