机器人学第二讲齐次变换矩阵.pdf
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机器人学导论
第二讲 机器人位置运动学I
齐次变换矩阵
黄之峰
广东工业大学
自动化学院
主要内容:
1. 机器人的机构
2. 机器人运动学的矩阵表示
3. 齐次变换矩阵
4. 变换矩阵的逆
5. 姿态
机器人位置运动学解决的主要问题
Where is my hand?
运动学正问题
Direct Kinematics
HERE!
How do I put my
hand here?
运动学逆问题
Inverse Kinematics:
Choose these angles!
第二讲
1 机器人的机构
串联型关节机器人具有多个自由度(DOF),并有三
维开环链式机构。
B
B
C
A vs A
120° 120°
OO11 O2 O1
单自由度闭环的四杆机构 多自由度开环机构
第二讲
1 机器人运动学的矩阵表示
闭环与开环的比较
+ = + + + =
1 1 2 2 1 1
B
B
B
C
C
vs
A
A A
120°
120° 120°
OO11 O2 O1
O1
单自由度闭环的四杆机构
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