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机器人学第二讲齐次变换矩阵.pdf

发布:2019-10-30约2.6万字共54页下载文档
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机器人学导论 第二讲 机器人位置运动学I 齐次变换矩阵 黄之峰 广东工业大学 自动化学院 主要内容: 1. 机器人的机构 2. 机器人运动学的矩阵表示 3. 齐次变换矩阵 4. 变换矩阵的逆 5. 姿态 机器人位置运动学解决的主要问题 Where is my hand? 运动学正问题 Direct Kinematics HERE! How do I put my hand here? 运动学逆问题 Inverse Kinematics: Choose these angles! 第二讲 1 机器人的机构 串联型关节机器人具有多个自由度(DOF),并有三 维开环链式机构。 B B C A vs A 120° 120° OO11 O2 O1 单自由度闭环的四杆机构 多自由度开环机构 第二讲 1 机器人运动学的矩阵表示 闭环与开环的比较 + = + + + = 1 1 2 2 1 1 B B B C C vs A A A 120° 120° 120° OO11 O2 O1 O1 单自由度闭环的四杆机构
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