电动汽车电机双闭环差速控制策略研究.pdf

第32卷 第l2期 计 算 机 仿 真 2015年12月 文章编号：1006—9348(2015)12—0107—06 电动汽车电机双 闭环差速控制策略研究 王丰元 ，谢宪毅 ，何建勇，4#．s5妮 (青岛理工大学汽车与交通学院，山东 青岛266520) 摘要：研究双轮毂电机搭建的电动试验车实验平台，为提高车辆转弯速度响应性能，采用阿克曼转速控制系统 ，在 MATLAB／ sireulink中建立差速控制模型，结合直流无刷电机BLDC的控制系统模型进行联合仿真，通过速度闭环和电流滞环双环控制 方法实现对电动汽车在直线行驶的轮毂电机转速、转弯时车轮差速控制与转矩分配。对电动汽车直线和转弯行驶时的差速 特性进行仿真分析 ，仿真结果表明，差速控制方法可满足电动试验车直线行驶 、转向行驶时，对差速控制和轮毂电机输出转 矩控制的要求。 关键词：轮毂电机；差速转向模型；电流滞环控制；速度闭环控制 中图分类号 ：TP391．9 文献标识码 ：B ElectricVehicleM otorDoubleClosedLoop SpeedControlStrategyofDifference WANGFeng—yuan，XIEXian—yi，HEJian—yong，XUQiao—ni (SchoolofAutomobileandTraffic，QingdaoTechnologicalUniversity，QingdaoShandong266520，China) ABSTRACT：Basedonthedoublewheelhubmotorexperimental plaftorm ofelectricvehicle，weusedAckerman speedeontrolsystem toestablishdifferentialvelocitycon~olmodelwithMA LAB／simulink．carriedoutunitedsimu- lationinlightofthecontrolsystem modelofBLDC，andrealizedthewheelhubmotorrotationalspeedcontrolinelec- tricvehiclestraightdrivingand．Simulationanalysiswascarriedoutwiththedifferentialspeedofelectricvehiclesin thestraightandwheeldifferentialspeedcontrolandtorquedistributioninturningviaclose—loopspeedandhysteresis currentdouble—loopcontrolmethod．Makingthesimulatedanalysisofdifferentialvelocityprope~yinelectricvehi— clesstraightandturningdriving，nadtheresultsshow thatthedifferentialvelocitycontrolmethodcansatisfyrequire— mentsofthetestelectricvehicle’Sdemandondifferentialandwheelhubmotoroutputtorquecontrolinstraightand turningdriving． KEYW ORDS：Wheelhubmotor；Differential steeringmodel；Hysteresiseurrentcontrol；Speedclosed—lo 移的可能性降到最小，对于城市交通和汽车不能高速行驶的 1 引言