(正式版)D-L∕T 1636-2016 电缆隧道机器人巡检技术导则.docx
ICS29.240.99F23
备案号：57188-2017
中华人民共和国电力行业标准
DL/T1636—2016
电缆隧道机器人巡检技术导则
Technicalguideforrobotinspectionincabletunnel
2016-12-05发布2017-05-01实施
国家能源局发布
DL/T1636—2016
目次
前言 IⅡ
1范围 1
2规范性引用文件 1
3术语和定义 1
4巡检系统 2
5巡检作业要求 3
6巡检方式 4
7巡检内容 4
8巡检资料整理 6
附录A(资料性附录)电缆隧道机器人巡检记录单 7
I
IⅡ
DL/T1636—2016
前言
本标准依据GB/T1.1—2009给出的规则起草。本标准由中国电力企业联合会提出并归口。
本标准主要起草单位：华北电力大学、国网山东省电力公司电力科学研究院、山东鲁能智能技术有限公司、广东电网有限责任公司电力科学研究院。
本标准主要起草人：杨国田、雍军、彭向阳、柳长安、慕世友、吴华、麦晓明、刘春阳、傅孟潮、董蕊芳、李建祥、申万涛、赵金龙、原帅、段玉兵、张皓、姚朋飞、王海鹏。
本标准在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心(北京市白广路二条一号，100761)。
1
DL/T1636—2016
电缆隧道机器人巡检技术导则
1范围
本标准规定了采用机器人对电缆隧道进行巡检的技术原则，主要包括巡检系统、巡检作业要求、巡检方式、巡检内容和巡检资料整理。
本标准适用于电缆隧道机器人巡检作业。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T2900.10电工术语电缆
GB26859电力安全工作规程电力线路部分
GB/T28706无损检测机械及电气设备红外热成像检测方法
DL/T1253电力电缆线路运行规程DL/T5484电力电缆隧道设计规程
3术语和定义
GB/T2900.10、DL/T1253、DL/T5484界定的及下列术语和定义适用于本文件。
3.1
电缆隧道机器人巡检系统robotinspectionsystemincabletunnel
由电缆隧道巡检机器人和监控后台组成，必要时配备导航设施和固定视频监控装置，能够通过全自主或遥控模式进行电缆隧道巡检作业的系统。
3.2
电缆隧道巡检机器人inspectionrobotincabletunnel
由移动载体、通信设备和检测设备等组成，采用遥控或全自主运行模式，用于电缆隧道设备巡检作业的移动巡检装置。
3.3
监控后台monitoringsystem
由计算机(服务器)、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，用于存储、分析监控数据并做出报警的系统。
3.4
机器人轨道trackforrobot
为电缆隧道机器人巡检提供承载和导向的结构件。
3.5
轮式巡检机器人wheelinspectionrobot
行进机构为轮式的电缆隧道巡检机器人，可实现自主前进、后退、转弯和爬坡等行为。3.6
履带式巡检机器人crawlerinspectionrobot
行进机构为履带式的电缆隧道巡检机器人，可实现自主前进、后退、转弯和爬坡等行为。
2
DL/T1636—2016
3.7
轨道式巡检机器人trackinspectionrobot
行进机构为轨道式的电缆隧道巡检机器人，可实现自主前进、后退、转弯和爬坡等行为。
4巡检系统
4.1巡检机器人分类
4.1.1轮式巡检机器人：适用于地面平整、无障碍物的隧道。
4.1.2履带式巡检机器人：适用于地面不太平整但无体积较大障碍物的隧道。
4.1.3轨道式巡检机器人：适用于地面状况较差，不适合机器人直接在地面行走的隧道。
4.2巡检系统组成
4.2.1电缆隧道机器人巡检系统应至少配置巡检机器人、监控后台等组件，必要时配备导航设施和固定视频监控装置。
4.2.2电缆隧道巡检机器人应至少配备可见光摄像机、红外热成像仪和声音采集装置、气体检测装置等检测设备。
4.3巡检系统功能
4.3.1基本功能
4.3.1.1检测功能
a)机器人应具备可见光检测功能，能对设备外观、隧道环境等