模块化气动软体爬行机器人设计与性能分析.docx

模块化气动软体爬行机器人设计与性能分析

目录

模块化气动软体爬行机器人设计与性能分析（1）．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

模块化气动软体爬行机器人设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1设计理念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2模块化设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3机器人结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3.1主体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.3.2气动驱动模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.3.3控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.4材料选择与加工工艺．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

气动软体机器人动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.1动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.2模块运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.3气动驱动性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

性能测试与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.1测试平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.2性能测试方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.2.1爬行速度测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.2.2爬行效率测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.2.3爬行稳定性测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.3性能评估与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

仿真实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

5.1仿真模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

5.2仿真实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.3仿真结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

模块化气动软体爬行机器人的应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

6.1应用于复杂环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

6.2应用于救援任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

6.3应用于科学研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

模块化气动软体爬行机器人设计与性能分析（2）．．．．．．．．．．．．．．．43

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

模块化气动软体爬行机器人设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．