智能车竞赛-光电组 绍兴文理学院_文理光电一队_技术报告.pdf

第八届 “飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：绍兴文理学院 队伍名称：文理光电一队 参赛队员：黎祖维 林亦恒 金娟娟 带队教师：任沙 朱烈锋 第八届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： II 目录 第一章 引言1 第二章 系统总体方案设计2 2.1 系统需求分析2 2.2 角度检测及直立控制2 2.2.1 直立原理2 2.2.2 实现方法2 2.2.3 解决方案3 2.3 速度检测及速度控制3 2.3.1 控制原理3 2.3.2 实现方法3 2.4 赛道识别及方向控制3 2.4.1 识别原理3 2.4.2 方向控制实现方法4 2.5 控制系统整体结构图4 第三章 车模机械结构调整5 3.1 底盘固定5 3.2 起跑线识别板安装6 3.3 电池安装7 3.4 轮子的处理7 3.5 编码器安装8 3.6 电源及电机驱动板安装8 3.7 主控板安装（含角度传感器）9 3.8 线性CCD安装10 第四章 系统硬件电路设计12 4.1 整体电路框图12 4.2 电源模块12 4.3 单片机控制模块13 4.4 陀螺仪和加速度计模块13 4.5 测速模块14 I 第八届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 4.6 信号检测模块14 4.7 按键和显示模块15 4.8 电机驱动模块15 第五章 软件系统设计17 5.1 系统程序控制框图17 5.2 初始化程序设计18 5.2.1PIT定时器模块初始化18 5.2.2FTMPWM模块初始化18 5.2.3FTM 模块正交解码模式初始化18 5.2.4ADC模块初始化18 5.2.5UART 模块初始化19 5.2.6 液晶显示、光电管、与按键初始化19 5.3 直立控制算法19 5.3.1 角度采样及滤波19