机器人编程课件21 极限企鹅.pptx

第22节限位企鹅

你认识它吗1488年葡萄牙的水手们在靠近非洲南部的《好望角》第一次发现了企鹅。

生活习性捕食：企鹅以海洋浮游动物，主要是南极磷虾为食，有时也捕食一些腕足类、乌贼和小鱼。性情：企鹅的性情憨厚、大方，十分逗人。游泳：企鹅是典型的海鸟，它虽然不会飞，但是游泳的本领在鸟类中是超级选手。

知识链接——传感器认识触碰开关又叫限位开关，当一个运动平台运动极限位置时，防止运动不精确导致损坏其他零部件，往往安装限位开关，还有时加工平台为了记录加工零位，使用碰撞开关作为基准值。

知识链接——传感器原理当触碰传感器接触时，输出引脚与VCC连接，输出+5V，采集信号为1，当触碰传感器未接触时，输出引脚与GND连接，输出0V，采集信号为0。触碰传感器连接到数字输入/输出引脚D1——D13.

试一试——读取触碰传感器数值将触碰传感器接在数字口D2-D13任一一个端口上，编写一个程序，测量触碰传感器的数值？

设计任务1——搭建模型设计要求：1、搭建如图所示的企鹅形象，并安装主控板、电池2、在企鹅左右极限位置安装两个碰撞传感器

设计任务2——程序编写接线：碰撞开关连接到数字输出/输入引脚D9D10上，马达连接到B+B-引脚。设计要求：当企鹅运动到一个极限位置时，运动方向取反，运动到另一个极限位置时，运动方向再取反。自己设计控制程序！

想一想给你的企鹅秀加上一些声音和LED提示，显示企鹅的碰撞声音及运动方向显示！

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