可变形轮腿机器人的优化设计及越障能力.docx

可变形轮腿机器人的优化设计及越障能力

目录

可变形轮腿机器人的优化设计及越障能力（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.3国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

可变形轮腿机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1机器人基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2可变形轮腿机器人的结构特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3可变形轮腿机器人的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

可变形轮腿机器人的优化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.1机构设计优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.1.1轮腿机构优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.1.2关节设计优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1.3材料选择与力学性能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.2控制系统优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.2.1控制策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.2.2算法改进与仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.3能量管理系统优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.3.1电源优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.3.2能量回收技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

越障能力分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.1越障能力评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.2越障能力影响因素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

4.2.1机器人结构参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

4.2.2控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

4.2.3能量管理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

4.3越障能力仿真与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

优化设计对越障能力的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

5.1机构设计对越障能力的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

5.2控制系统对越障能力的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

5.3能量管理系统对越障能力的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

6.1典型越障场景分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

6.2优化设计在越障场景中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

6.3应用效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

可变形轮腿机器人的优化设计及越障能力（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．50

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

1.2国