一种多模式轮腿移动机器人的设计与分析.pdf
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第58卷第1期天津大学学报(自然科学与工程技术版)Vol.58No.1
2025年1月JournalofTianjinUniversity(ScienceandTechnology)Jan.2025
DOI:10.11784/tdxbz202312014
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(10)授权公告号 CN 212447844 U
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(22)申请日 2020.07.31
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一 种 全 向 移 动 机 器 人 的实现
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机械电子学
学 院： 机电工程学院
专 业： 机械设计及理论
班 级： 研
学 号：
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轮履复合式移动机器人设计及运动模式分析
摘要：移动机器人作为目前的研究热点，针对单纯轮式机器人和单纯履带式机
器人的缺点提出一种轮履复合式移动机器人，分析了轮履复合式移动机器人设计
结构及运动模式，提出了轮履复合式移动机器人未来的发展方向。
关键词：轮履复合式；移动机器人；运动模式
1前言
轮履复合式移动机器人将轮式与履带式行驶方式相结合，克服了纯轮式避障
越障能力差和纯履带式速度慢、功耗大的缺点，不仅能够保持较高的自适应性和
通过性，而且能够保持较快的行驶速度，在军事侦查、空间探测等领域发挥着重
要作用。
2总体结构设计
机器人基本结构是由四个车轮、四个履带腿和车体构成的三节式复合结构，
采
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本科毕业设计说明书（论文）
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基于视觉的移动机器人设计与分析
摘要
移动机器人是机器人的一个重要分支，被广泛的应用于工业、国防及其民用设施上。随着机器人技术和人工智能技术的发展，如何让多个机器人相互协调、配合来共同的研究和实验模型，足球机器人系统是一个多学科交叉的前沿领域，它涉及到机器人学、智能控制技术、通信技术、计算机技术、传感器技术、图像处理和人工智能等方向，正在成为国内外许多大学研究、比赛和交流的公共实验平台。近年来人们对它的研究有了更大的关注。
本次设计的研究内容就是基于视觉导航的履带式移动机器人，以足球机器人为研究模型，其核心内容是应用单片机控制直流电机实现机器人的智能控
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摘 要
智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境
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移动机器人设计与控制主讲人：
目录01移动机器人的机构设计02移动机器人的控制系统03移动机器人的应用领域04移动机器人面临的技术挑战05移动机器人的未来发展趋势
移动机器人的机构设计01
设计原理概述模块化设计采用模块化设计原则，便于机器人的组装、维护和升级，提高设计的灵活性和可扩展性。动力系统优化通过优化动力系统设计，确保机器人高效能、低能耗，同时保证良好的机动性和稳定性。
关键结构组件移动机器人依赖驱动系统来实现移动，如轮式驱动、履带式驱动或步进电机。驱动系统传感器阵列是机器人感知环境的关键，包括距离传感器、视觉摄像头等。传感器阵列电源管理模块负责为机器人提供稳定电力，确保长时间运行，如
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移动机器人设计
演讲人：
日期:
CATALOGUE
目录
01
系统概述
02
机械结构设计
03
导航与控制系统
04
动力能源系统
05
人机交互设计
06
应用场景开发
01
系统概述
定义与分类标准
移动机器人定义
一种能够自主移动、执行任务并与人或环境进行交互的机器人系统。
分类标准
技术性能指标
按照物理形态可分为轮式、腿式、履带式等；按照功能可分为服务机器人、工业机器人、探索机器人等。
包括自主导航能力、续航能力、负载能力、交互能力等。
1
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3
技术发展历程
第一阶段
基础技术积累期，主要研究机器人基本运动控制、感知与识别等技术。
第二阶段
关键技术突破期，实现了移动机器人
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(71)申请人 杭州萤石软件有限公司
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基于模糊控制的移动机器人路径规划
(,410114;湖南 长沙)
摘要：为了解决移动机器人最优路径规划问题，利用超声波传感器对环境进行探测，得到关于障碍物和目标的信息。运用模糊推理将障碍位置信息与目标位置信息模糊化，建立模糊规则并解模糊最终使机器人可以很好的避障，从而实现了移动机器人的路径规划。
关键词:模糊控制移动机器人路径规划 Path?planning?of?mobile?robot?based?on?fuzzy?control
Abstract: In order to solve the problem of optimal path planning of mobile robot
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