六足机器人越障性能优化设计研究.docx
六足机器人越障性能优化设计研究
目录
六足机器人越障性能优化设计研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1六足机器人发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2越障性能优化重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3研究目的及价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1六足机器人越障技术国外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2六足机器人越障技术国内研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
二、六足机器人越障性能理论分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
六足机器人结构特点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
越障过程中的力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
越障性能影响因素分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
三、六足机器人越障性能优化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
设计原则与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
优化设计流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
关键部件优化方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
控制系统优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
四、六足机器人越障性能仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
仿真模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
仿真环境设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
仿真结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
五、六足机器人越障性能实验研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
六足机器人越障性能优化设计研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
1.1六足机器人发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
1.2越障性能优化重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
1.3研究目的及价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
2.1六足机器人越障技术国外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
2.2六足机器人越障技术国内研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
二、六足机器人越障性能理论分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
六足机器人结构特点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
越障过程中的力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
越障性能影响因素分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
三、六足机器人越障性能优化方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
总体设计思路及优化目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
机器人结构优化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
运动学优化分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
控制系统优化策略．．．．．