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3- RRR并联机器人逆动力学分析.docx

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3-RRR并联机器人逆动力学分析

摘要并联机器人在工业上有着精度高、刚度大、承载能力高等突出的优势，是现状机器人学研究的一大热点。本文以3RRR-平面并联机器人的逆动力学分析为研究内容。首先，本文介绍了工业机器人的发展进程以及应用到的工业领域，简述了串联机器人存在的问题以及对应的并联机器人所具备的长处，说明了本文研究背景及意义，简单介绍了几种关于平面并联机器人的实际用途，然后简述了国内外对于研究并联机器人动力学的现状，并对本文验机内容进行说明。其次，对3RRR-平面并联机器人进行逆运动学建模，建立坐标系及各关节构件的相关参数，利用矢量回路法和三角函数的万能公式等方

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