过驱动非线性系统鲁棒容错控制：理论、方法与应用.docx
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一、引言
1.1研究背景与意义
在现代科学与工程领域，过驱动非线性系统广泛应用于航空航天、机器人、电力系统等多个关键领域。以航空航天领域为例，飞行器在飞行过程中，需要应对复杂多变的飞行环境，如气流的干扰、高度和速度的变化等，这就要求飞行器的控制系统具备高度的灵活性和适应性。过驱动非线性系统能够提供更多的控制自由度，使飞行器在面对各种复杂情况时，依然能够保持稳定的飞行状态，完成诸如姿态调整、轨迹跟踪等复杂任务。在机器人领域，机器人需要在不同的环境中执行各种任务，如在救援场景中，需要灵活地穿越复杂地形，过驱动非线性系统赋予了机器人更强的运动能力和适应性，使其能够根据环境的变化实时调整运动策略，
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