安徽理工大学《机器学习》2022-2023学年期末试卷.doc
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安徽理工大学《机器学习》
2022-2023学年期末试卷
院(系)_______班级_______学号_______姓名_______
题号
一
二
三
总分
得分
批阅人
一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）
1、ROS中的服务通信是基于（）模式。
A.发布-订阅
B.请求-响应
C.客户端-服务器
D.点对点
2、ROS（RobotOperatingSystem）的主要特点不包括（）
A.开源
B.跨平台
C.闭源
D.分布式
3、以下哪个不是ROS中的导航功能包？（）
A.move_base
B.amcl
C.gmapping
D.tensorflow
4、在ROS中，用于存储全局变量的是（）
A.话题
B.参数服务器
C.服务
D.动作
5、ROS中的消息队列通常采用（）数据结构实现。
A.链表
B.栈
C.队列
D.树
6、ROS中的消息（Message）定义通常使用（）
A.XML
B.YAML
C..msg文件
D..srv文件
7、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式进行远程通信？（）
A.SSH
B.TCP/IP
C.UDP
D.以上都是
8、ROS中的消息队列是（）类型的。
A.先进先出
B.先进后出
C.优先级
D.随机
9、在ROS中，如何提高消息传递的效率？（）
A.使用合适的数据类型
B.减少消息的大小
C.两者皆可
D.以上都不是
10、在ROS中，如何设置参数？（）
A.使用rosparamset命令
B.在节点中设置
C.两者皆可
D.以上都不是
11、以下哪个不是ROS中的运动控制库？（）
A.MoveIt
B.Trajectory_msgs
C.Control_msgs
D.NumPy
12、机器人操作系统中的动作目标（ActionGoal）主要用于指定什么？（）
A.任务目标
B.任务参数
C.任务优先级
D.以上都不是
13、ROS中的动作反馈（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）
A.任务进度
B.中间状态
C.两者皆有
D.以上都不是
14、在机器人操作系统中，用于启动RViz可视化工具的命令是？（）
A.rviz
B.roslaunchrvizrviz.launch
C.rosrunrvizrviz
D.以上都不是
15、以下哪个不是ROS中的坐标系统？（）
A.世界坐标系
B.机器人坐标系
C.图像坐标系
D.地理坐标系
16、以下哪个是ROS中的定位算法？（）
A.AMCL
B.MonteCarloLocalization
C.KalmanFilter
D.以上都是
17、ROS中的服务请求（ServiceRequest）可以包含以下哪些数据类型？（）
A.基本数据类型
B.自定义消息类型
C.两者皆可
D.以上都不是
18、在ROS中，如何处理节点的异常退出？（）
A.添加错误处理代码
B.使用ROS的异常处理机制
C.两者皆有
D.以上都不是
19、ROS中的话题可以有多个发布者和订阅者，这种特性被称为（）
A.多对多通信
B.一对多通信
C.多对一通信
D.一对一通信
20、在ROS中，如何查看节点之间的通信关系？（）
A.使用rqt_graph
B.使用rostopic
C.使用rosservice
D.使用rosnode
二、简答题（本大题共4个小题，共40分)
1、（本题10分）ROS中的控制器（Controller）如何实现对机器人的控制？
2、（本题10分）解释ROS中的环境监测机器人中的传感器选择。
3、（本题10分）简述ROS中的材料科学研究机器人中的样品处理方法。
4、（本题10分）解释ROS中的生物实验精准辅助机器人中的辅助精度提高。
三、设计题（本大题共2个小题，共20分)
1、（本题10分）利用ROS开发一个茶园采茶机器人的嫩叶识别与采摘系统。
2、（本题10分）利用ROS开发一个紫菜养殖场紫菜采摘与加工机器人的智能采摘与初步加工系统。