安徽理工大学《机器学习与人工智能》2022-2023学年期末试卷.doc
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安徽理工大学
《机器学习与人工智能》2022-2023学年期末试卷
题号
一
二
三
总分
得分
批阅人
一、单选题(本大题共20个小题,每小题2分,共40分.在每小题给出的四个选项中,只有一项是符合题目要求的.)
1、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人传感器融合信息的消息类型?()
A.sensor_msgs/PointCloud2
B.sensor_msgs/Imu
C.nav_msgs/Odometry
D.以上都不是
2、ROS中的launch文件主要用于()
A.启动节点
B.定义话题
C.定义服务
D.存储参数
3、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人操作臂控制信息的消息类型?()
A.moveit_msgs/MoveGroupAction
B.geometry_msgs/Pose
C.std_msgs/String
D.以上都不是
4、以下哪个是ROS中的通信协议?()
A.TCP
B.UDP
C.ROS自定义协议
D.以上都是
5、在ROS中,用于编译代码的命令是()
A.make
B.cmake
C.catkin_make
D.gcc
6、在ROS中,用于记录和回放数据的是()
A.rosbag
B.roslaunch
C.roscore
D.rosnode
7、在机器人操作系统中,用于描述机器人运动状态的常用数据结构是?()
A.向量
B.矩阵
C.四元数
D.以上都是
8、在ROS中,如何处理节点的异常退出?()
A.添加错误处理代码
B.使用ROS的异常处理机制
C.两者皆有
D.以上都不是
9、机器人操作系统中的动作客户端可以取消正在执行的动作请求吗?()
A.可以
B.不可以
C.取决于具体实现
D.以上都不是
10、以下哪个是ROS中的语音识别功能包?()
A.pocketsphinx
B.speech_recognition
C.sound_play
D.audio_common
11、在ROS中,如何将自定义消息类型添加到工作空间?()
A.创建.msg文件
B.编译消息类型
C.两者皆有
D.以上都不是
12、ROS中的动作客户端可以()
A.发送动作目标
B.取消动作
C.两者皆有
D.以上都不是
13、在ROS中,如何优化节点的性能?()
A.减少消息发布频率
B.优化算法
C.合理使用线程
D.以上都是
14、ROS(RobotOperatingSystem)中的节点(Node)之间通过()进行通信。
A.消息队列
B.共享内存
C.网络套接字
D.以上都是
15、ROS中的驱动程序通常负责()
A.控制硬件设备
B.处理传感器数据
C.两者皆有
D.以上都不是
16、在ROS中,如何停止一个正在运行的节点?()
A.使用Ctrl+C
B.使用rosnodekill命令
C.两者皆可
D.以上都不是
17、ROS中的节点可以通过()方式获取参数。
A.命令行参数
B.参数服务器
C.两者皆有
D.以上都不是
18、以下哪个是机器人操作系统中用于可视化机器人状态的工具?()
A.RViz
B.Gazebo
C.rqt_graph
D.以上都是
19、ROS中的节点可以在多个机器上运行,通过()进行通信。
A.局域网
B.广域网
C.互联网
D.以上都是
20、ROS中的消息队列通常采用()数据结构实现。
A.链表
B.栈
C.队列
D.树
二、简答题(本大题共4个小题,共40分)
1、(本题10分)解释ROS中的分布式感知算法。
2、(本题10分)简述ROS与其他机器人框架的比较优势。
3、(本题10分)解释ROS中的动作(Action)机制。
4、(本题10分)ROS中的自主作业规划。
三、设计题(本大题共2个小题,共20分)
1、(本题10分)创建一个在ROS中的电池厂电池生产机器人的高效生产与质量检测系统。
2、(本题10分)设计一个基于机器人操作系统(ROS)的移动机器人自主导航系统,使其能够在室内环境中避开障碍物并到达指定目标点。