安徽理工大学《机器视觉》2021-2022学年期末试卷.doc
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安徽理工大学
《机器视觉》2021-2022学年期末试卷
院(系)_______班级_______学号_______姓名_______
题号
一
二
三
总分
得分
批阅人
一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）
1、ROS中的系统监控通常使用（）工具。
A.top
B.htop
C.rosmonitor
D.ps
2、以下哪个不是ROS中的机器人驱动类型？（）
A.电机驱动
B.液压驱动
C.气动驱动
D.电磁驱动
3、以下哪个是机器人操作系统中常用的编程语言？（）
A.Java
B.C++
C.Python
D.以上都是
4、ROS中的节点可以通过（）方式获取参数。
A.命令行参数
B.参数服务器
C.两者皆有
D.以上都不是
5、以下哪个命令用于查看ROS节点的信息？（）
A.rosnodelist
B.rosnodeinfo
C.rostopiclist
D.rostopicinfo
6、ROS中的机器人模型通常使用（）描述。
A.URDF
B.Xacro
C.SDF
D.以上都是
7、机器人操作系统中的动作结果可以包含哪些信息？（）
A.任务完成状态
B.最终结果
C.错误信息
D.以上都是
8、ROS中的动作服务器（ActionServer）需要实现以下哪些回调函数？（）
A.goal回调函数
B.cancel回调函数
C.feedback回调函数
D.以上都是
9、ROS中的坐标变换在哪个功能包中实现？（）
A.tf
B.geometry_msgs
C.sensor_msgs
D.std_msgs
10、在ROS中，用于调试节点的工具是（）
A.gdb
B.valgrind
C.rosbag
D.rqt_console
11、在ROS中，如何查看节点之间的通信关系？（）
A.使用rqt_graph
B.使用rostopic
C.使用rosservice
D.使用rosnode
12、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人传感器融合信息的消息类型？（）
A.sensor_msgs/PointCloud2
B.sensor_msgs/Imu
C.nav_msgs/Odometry
D.以上都不是
13、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人关节状态信息的消息类型？（）
A.sensor_msgs/JointState
B.geometry_msgs/Pose
C.std_msgs/String
D.以上都不是
14、ROS中的动作反馈（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）
A.任务进度
B.中间状态
C.两者皆有
D.以上都不是
15、ROS中的服务请求（ServiceRequest）可以包含以下哪些数据类型？（）
A.基本数据类型
B.自定义消息类型
C.两者皆可
D.以上都不是
16、机器人操作系统的开发通常遵循哪种软件开发模式？（）
A.瀑布模型
B.敏捷开发
C.迭代开发
D.以上都不是
17、机器人操作系统中的动作服务器可以同时处理多个动作请求吗？（）
A.可以
B.不可以
C.取决于具体实现
D.以上都不是
18、以下哪个是ROS中的定位算法？（）
A.AMCL
B.MonteCarloLocalization
C.KalmanFilter
D.以上都是
19、ROS中的规划算法通常在哪个功能包中？（）
A.navigation
B.planning
C.trajectory
D.motion_planning
20、以下哪个不是ROS中的仿真环境？
A.Webots
B.V-REP
C.Unity
D.MySQL
二、简答题（本大题共4个小题，共40分)
1、（本题10分）解释ROS中的路径规划效率优化。
2、（本题10分）解释ROS中的农产品加工质量检测机器人中的缺陷识别算法。
3、（本题10分）说明ROS中的硬件在环测试技术。
4、（本题10分）简述ROS中的版本控制和代码管理方法。
三、设计题（本大题共2个小题，共20分)
1、（本题10分）在ROS框架下，为救援机器人开发一个生命探测和救援物资投放系统。
2、（本题10分）利用ROS为林业机器人开发一个树木修剪和木材采集系统。