关于Step7与KUKA机器人外部自动启动配置总结.pptx
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关于Step7和KUKA库卡机器人外部自动启动配置总结.pptx
Step7与KUKA机器人外部自动启动
配置总结
1
框架内容
技术经验总结
标准化总结
后续改造注意事项
2
技术经验总结
硬件图纸设计/选型
软件设计/调试
机器人示教调试
电气安装
3
3
背景
在GF2菲亚特项目软件设计中，关于KUKA机器人和西门子Step7编程软件的外部自动运行控制，先前我们没有一个完善的总结，在每次项目调试中，我们依然需要花很多时间去搞清楚KUKA机器人外部自动启动的原理，因此为了后续项目能够对KUKA外部自动启动的原理有个更清晰的理解，特此以GF2项目软件调试经验做一个介绍和说明。
关键词：
Step7
PLC
KUKA
KRC4
Profinet
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针对Step7及KUKA库卡机器人外部自动启动配置总结.pptx
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背景
在GF2菲亚特项目软件设计中，关于KUKA机器人和西门子Step7编程软件的外部自动运行控制，先前我们没有一个完善的总结，在每次项目调试中，我们依然需要花很多时间去搞清楚KUKA机器人外部自动启动的原理，因此为了后续项目能够对KUKA外部自动启动的原理有个更清晰的理解，特此以GF2项目软件调试经验做一个介绍和说明。
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PLC
KUKA
KRC4
Profinet
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KUKA机器人DEVICENET主站通讯配置.doc
KUKA机器人DEVICENET主站通讯配置
基于随机的MFC卡
先从KUKA机器人电脑主机里备份出系统文件（archive）压缩文件，解压文件。
一：KUKA机器人总线配置
在文件夹:\archive\archive\C\KRC\Roboter\Init 中找到iosys.ini 文件 双击打开 进行通信协议和IO配置。
首先进行通信协议配置，找到相应的文件名：
如：使用DeviceNet协议通信，找到[DRIVERS]目录下找到 ;DEVNET=2,dnInit,dndrv.o去掉前面分号即可以。即DEVNET=2,dnInit,dndrv.o 通行协议配置完成。
3. 其次进行IO配
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kuka机器人培训4-伺服焊枪配置培训.ppt
烟台奥德克汽车技术设备有限公司 2015.01
Workvisual 培训-伺服焊枪配置
1
伺服焊枪配置
2
加载样本
伺服焊枪配置
3
添加ServoGunTC.afc
伺服焊枪配置
4
在设备目录中加载机器人和伺服焊枪
伺服焊枪配置
5
选择
Editors-
Configure kinematic relations
配置主从关系
伺服焊枪配置
6
选择Editors
配置机械参数
伺服焊枪配置
7
选择Editors
配置机械参数
伺服焊枪配置
8
机器人示教器选择：
配置-
伺服焊枪扭矩配置-焊枪参数
按照焊枪参数表填入传动比等各项数据。
合枪为0点，行程
20到-max
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《KUKA机器人电器图》.pdf
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KUKA
Roboter GmbH
Zugspitzstraáe 140
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基坐标的坐标系是一个直角坐标系，它的原点可能在工件内或工件表面或某个装置内。如选择该系统为参考坐标系统，机器人将平行于工件轴移动。 它是一个地点固定的直角坐标系，供货时其原点在机器人底座中心。 做完四点法之后做这个练习。 a.装载了正确的机器数据。b.机器人已经过零点校正c.没有程序选择d.运行T1或T2模式 在四点法时，该工具将按照它 的TCP（工具中心点）从四个不同的方向使近参考点。 菜单:准备运行—测量—工具—XYZ4点。 点正确，并存储。 执行方法：将待测工具安装在发兰上，找出一个合适的参考点。两点法:准备运行—测量—工具—ABC -2点 执行方法：选择待测量的工具编号，
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三 KUKA机器人配置 3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立 三 KUKA机器人配置 本章小结：INTERBUS 零点校正 坐标系 工具坐标 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示 四.KUKA机器人基础菜单 4.1KUKA机器人显示:输入输出端 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:输入输出端 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示: 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:实际位置 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示: 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:
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工业机器人操作与编程（KUKA）项目二、KUKA机器人的输入/输出
目录CONTENTS知识准备任务实现1.1WorkVisual软件介绍1.2KUKA机器人输入/输出接口的介绍1.3数字量输入/输出介绍1.4模拟量输入/输出介绍1.5系统信号与输入/输出的关联 2.1WorkVisual软件安装2.2使用WorkVisual配置数字输入/输出2.3输入/输出信号的监控与操作2.4配置外部自动运行接口的输入/输出端
1.1WorkVisual软件介绍知识准备数字输入/输出模块数字输入/输出模块由以下组件组成：①KEI接口②EK1100EtherCAT总线耦合器A30③EL1809输入端子A34
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1、设置电脑IP地址与KUKA机器人的IP地址为同一网段
图示1、点击KUKA机器人左上角的机器人图标，如下侧图示1中显示，投入运行-网络设置，可查看IP
图示1
一、
图示2
、设置完成后可以用workvisual连接机器人。
2、workvisual设置(
、连接网线，请连接在机器人控制柜门侧的KLI接口处；
、连接好后，打开workvisual，点击文件，在下拉菜单中点击寻找项目（如图示3)，点击刷新，等待连接机器人成功；
图示3寻找项目对话框点击刷新双击导入项目图示
图示3
寻找项目对话框
点击刷新
双击导入项目
图示2
、在workvisual上的文件下拉菜单中点击名录管理，如图示5
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KUKA机器人故障处理 .pdf
KUKA故障处理
KUKA故障处理文档
一：引言
本文档旨在提供关于KUKA故障处理的详细指导。故障可能
会对生产线运行和工作效率产生负面影响，因此，本文档将涵盖各
种可能的故障情况以及相应的处理方法。
二：常见故障类型
2.1电力故障
2.1.1无法启动
(a)检查主电源是否正常供电
(b)检查电缆连接是否松动
(c)检查电源线是否损坏
2.1.2断电
(a)检查电源线是否连接稳定
(b)检查电源线是否损坏
(c)检查发电机是否正常工作
2.2机械故障
2.2.1关节无法移动
(a)检查关节连接是否牢固
(b)检查润滑油是否充足
(c)检查关节传感器是否正常工作
2.2.2末端执行器异常
(
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KUKA机器人编程手册[6].pdf
饭疏食，饮水，曲肱而枕之，乐亦在其中矣。不义而富且贵，于我如浮云。——《论语》
KUKA机器人编程手册
KUKA编程手册
一、KUKA基本概念
1.1什么是KUKA？
KUKA是由德国库卡公司（KUKA
AG）生产的一系列工业，广泛应用于汽车、航空、电子、医疗、消费
品等行业的生产和制造过程中。KUKA具有高精度、高速度、高灵活性
、高可靠性等特点，能够满足各种复杂和多变的工作需求。
1.2KUKA的组成部分
机械臂：机械臂是KUKA的主体部分，由若干个关节和连杆构成，
能够在空间中进行多自由度的运动。机械臂的末端可以安装不同的工
具或夹具，以适应不同的工作任务。
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目录contents课程介绍与目标KUKA机器人基础知识KUKA机器人操作与编程KUKA机器人维护与保养KUKA机器人应用案例分析KUKA机器人前沿技术探讨
课程介绍与目标01
KUKA机器人是一家德国知名的工业机器人制造商，其产品广泛应用于自动化生产线、汽车制造、航空航天等领域。KUKA机器人具有高精度、高速度、高可靠性等特点，能够满足各种复杂的生产需求。KUKA机器人还配备了先进的控制系统和软件，可实现远程监控、故障诊断等功能，提高了生产效率和质量。KUKA机器人概述
010204培训课程目标掌握KUKA机器人的基本原理和操作方法，能够独立完成机器人的编程和调试。熟