kuka机器人培训4-伺服焊枪配置培训.ppt

烟台奥德克汽车技术设备有限公司 2015.01 Workvisual 培训-伺服焊枪配置 1 伺服焊枪配置 2 加载样本 伺服焊枪配置 3 添加ServoGunTC.afc 伺服焊枪配置 4 在设备目录中加载机器人和伺服焊枪 伺服焊枪配置 5 选择 Editors- Configure kinematic relations 配置主从关系 伺服焊枪配置 6 选择Editors 配置机械参数 伺服焊枪配置 7 选择Editors 配置机械参数 伺服焊枪配置 8 机器人示教器选择： 配置- 伺服焊枪扭矩配置-焊枪参数 按照焊枪参数表填入传动比等各项数据。 合枪为0点，行程 20到-max，打开为负向。 伺服焊枪配置 9 机器人示教器选择： 配置- 伺服焊枪扭矩配置-焊枪参数 按照焊枪参数表填入传动比等各项数据。 合枪为0点，行程 -20到max，打开为正向。 伺服焊枪配置 10 机器人示教器选择： 配置-外部轴 电机/轴传动比项会自动生成新数值。 伺服焊枪配置 11 将生成数据填入电机/轴传动比 查看电机标牌，填入电机额定转速 填写正负软限位 伺服焊枪配置 12 参照参数文件，填入其它选项。KUKA需提供电机和伺服文件。 伺服焊枪配置 13 在motor中加载电机文件 伺服焊枪配置 14 在Servofile中加载伺服文件 伺服焊枪配置 15 选择 ServoGun TC Editor 伺服焊枪配置 16 选择 Program number和 Robot compensation。 完成后保存，编译并下载。 伺服焊枪配置 17 伺服焊枪配置 18 更改eg_extern.dat中的参数，机器人就可以成功识别2号焊枪了 伺服焊枪配置 19 伺服焊枪配置 20 15mm，视实际情况而定 -z 伺服焊枪配置 21 伺服焊枪配置 22 伺服焊枪配置 23 伺服焊枪配置 24 伺服焊枪配置 25 伺服焊枪配置 26 伺服焊枪配置 27 伺服焊枪配置 28