KUKA机器人编程手册[6].pdf
饭疏食，饮水，曲肱而枕之，乐亦在其中矣。不义而富且贵，于我如浮云。——《论语》
KUKA机器人编程手册
KUKA编程手册
一、KUKA基本概念
1.1什么是KUKA？
KUKA是由德国库卡公司（KUKA
AG）生产的一系列工业，广泛应用于汽车、航空、电子、医疗、消费
品等行业的生产和制造过程中。KUKA具有高精度、高速度、高灵活性
、高可靠性等特点，能够满足各种复杂和多变的工作需求。
1.2KUKA的组成部分
机械臂：机械臂是KUKA的主体部分，由若干个关节和连杆构成，
能够在空间中进行多自由度的运动。机械臂的末端可以安装不同的工
具或夹具，以适应不同的工作任务。
控制柜：控制柜是KUKA的核心部分，负责对机械臂进行电气和逻
辑控制。控制柜内部安装了操作系统、应用软件、驱动器、电源等模
块，以及与外部设备通信的接口。
操作面板：操作面板是KUKA的交互部分，用于对进行设置、编程
、调试和运行等操作。操作面板上有显示屏、按键、旋钮等元件，以
及与控制柜连接的数据线。
饭疏食，饮水，曲肱而枕之，乐亦在其中矣。不义而富且贵，于我如浮云。——《论语》
安全设备：安全设备是KUKA的保护部分，用于防止发生故障或异
常情况时造成危害。安全设备包括紧急停止按钮、安全门、安全光栅
、碰撞检测等。
二、KUKA操作系统
2.1KUKA.ControlStudio
2.2KUKA.ControlStudio主要功能
项目管理：项目管理模块用于创建和管理KUKA的项目文件，包括
程序文件、数据文件、配置文件
MODULE模块名
声明部分
语句部分
ENDMODULE
VARINTa;
VARREALb;
VARBOOLc;
VARCHARd;
饭疏食，饮水，曲肱而枕之，乐亦在其中矣。不义而富且贵，于我如浮云。——《论语》
VARSTRINGe;
VARENUM{red,green,blue}f;
VARSTRUCT{INTx;REALy;}g;
VARARRAY[1..10]OFINTh;
VARPOINTERTOREALi;
a:=10;
b:=3.14;
c:=TRUE;
d:=A;d:=A;
f:=red;
g.x:=1;
g.y:=2.0;
h[1]:=100;
i:=ADR(b);
a:=a+1;
饭疏食，饮水，曲肱而枕之，乐亦在其中矣。不义而富且贵，于我如浮云。——《论语》
b:=b*2.0;
c:=NOTc;
d:=TO_CHAR(65);d:=TO_C