211122438_基于Sigmoid函数的机器人鲁棒滑模跟踪控制系统设计.pdf

计算机测量与控制!

!!#$!$%!控制技术

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文章编号中图分类号文献标识码

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基于L1#17函数的机器人鲁棒滑模

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跟踪控制系统设计

李!妮

!西安明德理工学院通识教育学院西安!+%#%

摘要为了保证机器人能够在保持稳定的情况下按照规划轨迹执行工作任务从硬件和软件两个方面设计了基于B9,

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RE9Q函数的机器人鲁棒滑模跟踪控制系统%装设机器人传感器与状态观测器改装机器人鲁棒滑模跟踪控制器完成系统硬件

设计$综合机器人结构+运动机理和动力机制$个方面构建机器人数学模型$根据状态数据采集结果与规划轨迹之间的偏差

计算机器人跟踪控制量$依据滑模运动与切换方程利用B9RE9Q函数生成机器人鲁棒滑模控制律将生成控制指令作用在机器

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人执行元件上实现系统的鲁棒滑模跟踪控制功能$在系统测试与分析中所设计控制系统的平均位置跟踪控制误差为

#?)$RR与设定轨迹目标基本重合机器人姿态角跟踪控制误差为#?#(RR具有较好的鲁棒滑模跟踪控制效果能够有效提

高机器人鲁棒滑模跟踪控制精度%

关键词B9RE9Q函数$机器人控制$鲁棒滑模控制$跟踪控制系统

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N+1,3/6%+L.171,)79(*4V1,!,(.L+#3(/6

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H*+7,L1#17M%,41,

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