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基于事件触发超螺旋滑模的轮式移动机器人轨迹跟踪控制
一、引言
随着机器人技术的不断发展，轮式移动机器人在工业、军事、服务等领域的应用越来越广泛。轨迹跟踪控制作为轮式移动机器人的重要功能之一，其控制算法的优劣直接影响到机器人的性能和稳定性。传统的轨迹跟踪控制方法往往存在计算量大、实时性差、鲁棒性不强等问题。为了解决这些问题，本文提出了一种基于事件触发超螺旋滑模的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法。
二、问题描述
轮式移动机器人的轨迹跟踪控制问题是一个典型的非线性控制问题。由于环境的不确定性和机器人自身参数的不确定性，传统的控制方法往往难以达到理想的控制效果。此外，在机器人运行过程中，需要不断地进行计
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