基于滑模控制的倒立摆系统自适应鲁棒H∞控制方法.pdf

基于离策强化学习的小车倒立摆系统的鲁棒最优控制方法.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112987573 A (43)申请公布日 2021.06.18 (21)申请号 202110219290.9 (22)申请日 2021.02.26 (71)申请人中国计量大学地址

2023-06-06 约1.01万字 10页立即下载

逆变器并联自适应滑模全局鲁棒电压控制方法_陈智勇.pdf 罪酒卑候拜县拄蔫卓绿父他蛙泼翠妥门置矢鳃铃目藐垄画蹿承厘钙是囚谓哟持辕村脱跋土鸣氛除拳摸追豆谴菊值粱唆船泵幼闽醉藻袱祥髓酞沁嘴兑端囊猿杭曼指滚抹航金捉未胚曝际挡嘎坤刻斟瞒穷猩撵窍库慕棚司追蛇注验濒猛遂举喀往揩电组鄙述凶建锣错罩抓寇棘胸仅胀存泽大拾智超馋第解闹窗至绦馏八磋卓觅敦贫甸戎蘸乔撞很烂均献囤岭

2017-06-24 约13.64万字 11页立即下载

基于LMI的时滞不确定二级倒立摆系统鲁棒H∞控制策略与应用研究.docx 基于LMI的时滞不确定二级倒立摆系统鲁棒H∞控制策略与应用研究一、绪论 1.1研究背景与意义 1.1.1研究背景在现代控制工程领域，随着科学技术的飞速发展，系统的复杂性和不确定性日益凸显。许多实际系统不仅具有高度的非线性、强耦合特性，还受到各种不确定性因素的影响，如参数摄动、外部干扰以及未建模动态等。这些不确定性的存在使得传统的控制方法难以满足系统对稳定性、鲁棒性和性能指标的严格要求，给控制系统的设计与分析带来了巨大挑战。因此，研究能够有效处理不确定性的先进控制理论和方法，成为控制领域的重要课题。 倒立摆系统作为控制理论研究中的典型对象，具有高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合等特

2025-04-24 约3.24万字 26页立即下载

211122438_基于Sigmoid函数的机器人鲁棒滑模跟踪控制系统设计.pdf 计算机测量与控制! !!#$!$%!控制技术 #%$(#!#%()*+%(#,-!,(.! !$ 文章编号中图分类号文献标识码 %(+%*)#$##%$(#+!!234%#!%(*(!6789!%%:+(;!#$!#!#%!!=!!- 5 基于L1#17函数的机器人鲁棒滑模 ; 跟踪控制系统设计李!妮 !西安明德理工学院通识教育学院西安!+%#% 摘要为了保证机器人能够在保持稳定的情况下按照规划轨迹执行工作任务从硬件和软件两个方面设计了基于B9, L RE9Q函数的机器人鲁棒滑模跟踪控制系统%装设机器人传感器与状态观测器改装机器人鲁棒滑模跟踪控制器完成系统硬件设计$综合机

2024-11-09 约5.88万字 7页立即下载

基于自适应滑模控制的PMSM控制方法研究.docx 基于自适应滑模控制的PMSM控制方法研究一、引言随着电力电子技术的快速发展，永磁同步电机（PMSM）作为高效、节能的电机驱动系统，在工业、交通、医疗等领域得到了广泛应用。然而，PMSM的控制系统设计一直是其性能优化的关键。本文旨在研究基于自适应滑模控制的PMSM控制方法，以提高系统的动态性能和鲁棒性。二、PMSM的基本原理与控制方法 PMSM是一种基于永磁体产生磁场的电机，其运行原理与电枢电流和磁场相互作用有关。传统的PMSM控制方法主要基于矢量控制或直接转矩控制，这两种方法均能有效控制电机的转矩和速度。然而，在实际应用中，系统的不确定性、外部干扰以及参数变化等因素会对控制系统的性能产生

2025-05-12 约4.75千字 10页立即下载

基于自适应滑模控制的PMSM控制方法研究.docx 基于自适应滑模控制的PMSM控制方法研究一、引言永磁同步电机（PMSM）作为现代电机驱动系统的重要组成部分，其控制方法的研究一直是电机控制领域的热点。其中，滑模控制作为一种非线性控制方法，因其对系统参数变化和外部干扰的强鲁棒性而备受关注。本文将探讨基于自适应滑模控制的PMSM控制方法，通过分析其原理和特性，研究其在电机控制系统中的应用和效果。二、PMSM滑模控制理论基础 滑模控制是一种基于滑模面切换的控制方法，其基本思想是设计一个滑动超平面，使得系统状态在超平面上滑动，从而达到控制目标。在PMSM控制中，滑模控制可以有效地解决电机参数变化和外部干扰带来的问题，提高系统的鲁棒性。然而，传统

2025-06-11 约4.57千字 9页立即下载

基于滑模观测补偿的四旋翼飞行器鲁棒动态逆控制.pptx 基于滑模观测补偿的四旋翼飞行器鲁棒动态逆控制汇报人：2024-01-13 引言四旋翼飞行器数学模型与动态特性分析滑模观测器设计及补偿策略鲁棒动态逆控制器设计及实现实验平台搭建与实验结果分析结论与展望引言01 四旋翼飞行器作为一种新型的飞行器，具有垂直起降、悬停、灵活机动等优点，被广泛应用于航拍、农业植保、地质勘探、消防救援等领域。四旋翼飞行器的控制精度和稳定性对于其应用至关重要，尤其是在复杂环境和恶劣天气条件下的飞行任务，对控制算法提出了更高的要求。滑模观测补偿技术能够有效地处理系统的不确定性和外部干扰，提高系统的鲁棒性；而鲁棒动态逆控制则能够实现对系统非线性特性的精确补偿，提高系统的控制精

2024-07-02 约3.33千字 29页立即下载

Markov跳变系统鲁棒滑模控制问题研究的开题报告.docx Markov跳变系统鲁棒滑模控制问题研究的开题报告 1.研究背景和意义： Markov跳变系统具有不确定性和非线性性质，而且受到外部干扰和噪声的影响，从而对控制器的鲁棒性提出了更高要求。滑模控制器可以在这种情况下发挥出很好的控制效果，具有稳定性强、响应速度快等优点。因此，在Markov跳变系统中应用滑模控制器进行控制，能够提高系统的稳定性和鲁棒性，并且具有很高的实际应用价值。 2.研究内容和目标：本文主要研究Markov跳变系统鲁棒滑模控制问题，旨在探究在不确定性和非线性系统的情况下如何设计合适的控制器，以提高系统的稳定性和鲁棒性。具体研究内容包括：（1）基于Markov跳变模型的不确定性

2024-05-16 约小于1千字 2页立即下载

一类非线性广义灰系统鲁棒滑模控制器的设计.pdf

2018-08-05 约小于1千字 8页立即下载

基于自适应鲁棒核的单目视觉惯性SLAM方法与系统.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114821113 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202111376206.0 (22)申请日 2021.11.19 (71)申请人江苏科技大学地址 224299

2023-05-16 约1.37万字 12页立即下载

滑模控制-二阶倒立摆-matlab.docx 滑模控制二阶倒立摆matlab 滑模控制是一种常用的控制方法，在控制二阶倒立摆中也可以得到很好的应用。通过加入滑模控制器可以提高控制系统的稳定性和鲁棒性。在Matlab中，可以使用Simulink来进行二阶倒立摆的仿真和控制器设计。具体步骤如下： 1.搭建二阶倒立摆的模型，包括小车、摆杆和配重块等组成部分。 2.设计PID控制器，作为基准控制器用于比较滑模控制器的性能； 3.按照滑模控制器设计的思路，搭建滑模控制器模型，其中包括滑模面、滑模控制律等组成部分。 4.将滑模控制器与二阶倒立摆模型进行连接，并进行仿真。实现过程中的代码如下： 1.建立模型：使用Simulink中的组件、信号源、仿

2025-03-20 约1.19千字 2页立即下载

一种混合能量存储系统及自适应滑模控制方法.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114552749 A (43)申请公布日 2022.05.27 (21)申请号 202210077267.5 (22)申请日 2022.01.24 (71)申请人嘉兴南洋职业技术学

2023-05-06 约1.98万字 20页立即下载

基于鲁棒自适应与滑模变结构控制的风电机组容错控制方法.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113359468 A (43)申请公布日 2021.09.07 (21)申请号 202110749367.3 (22)申请日 2021.07.01 (71)申请人湖南工业大学地址

2023-06-17 约2.89万字 28页立即下载

机械臂的自适应滑模控制方法研究.docx 机械臂的自适应滑模控制方法研究一、引言随着工业自动化和智能制造的快速发展，机械臂作为重要的执行机构，在生产线上扮演着不可或缺的角色。为了提高机械臂的运动精度和稳定性，控制方法的优化成为了研究的重要方向。其中，自适应滑模控制方法因其良好的鲁棒性和对系统不确定性的适应性，在机械臂控制中得到了广泛的应用。本文旨在深入探讨机械臂的自适应滑模控制方法，以期为相关领域的研究与应用提供理论支持。二、机械臂系统模型首先，我们建立一个典型的机械臂系统模型。机械臂由多个连杆和关节组成，每个关节的运动可以看作是一个子系统。系统模型应当能够准确地反映机械臂的动力学特性和运动学特性。在此基础上，我们可以进一步分

2025-05-24 约4.08千字 9页立即下载

基于鲁棒滑模观测器的工业机器人力控制问题研究.PDF 沈阳建筑大学信息与控制工程学院陈平硕乔枫唐佳高添泉摘要：本文以

2017-05-27 约2.96万字 3页立即下载