非线性控制系统分析课件.pptx

非線性控制系統分析;在系統中,只要有一個環節或元件有非線性特性,;數有關,還與系統的初始狀態及輸入信號的形式和大小;8-3相平面法;設下圖為式(1)在初始條件;所以,當;2.相軌跡作圖法;(b)線性二階系統系統自由運動的微分方程為:;式(10)中,;奇點的概念,請參閱.;的方程.當各不相同的相軌跡通過上面方程所表示的曲;圖中相軌跡表示;計算出相鄰兩點;(3)圓弧法;4.非線性系統的相平面分析;由右圖;;;區域;(2)等速度輸入信號;;;c)當;例2.速度回饋對繼電型系統的性能影響;其他參數不變,有速度回饋的理想繼電型非線性系統見;兩個區域的相軌跡簇見下圖.;非線性系統的典型結構可由下圖所示.;部分具有良好的低通慮波特性,能將;描述函數式(21)的一般計算公式如下.;描述函數的特性:;特性(4)可用下圖說明:;3.典型非線性特性描述函數的求取舉例;由於;求取描述函數的其他例子請見教材P.376~P.379,工程上;若系統產生振盪,則有;是關於A的複變函數,因此兩者的曲線可畫在同一複平面;如下圖所示.;(3)當曲線;設系統最初工作在b點,對應的參數為;例:設具有飽和非線性的控制系統如下圖所示.;在複平面上負倒描述函數的曲線如下圖.