非线性控制系统的近似化方法.pdf

第 18 卷第 2 期 控制理论与应用 Vol . 18 ,N o . 2 　 　2001 年 4 月 CON TROL THEOR Y AND APPL ICA TIONS Apr . ,2001 ( ) 文章编号 : 1000 - 8152 2001 02 - 0160 - 06 非线性控制系统的近似化方法 胡跃明　胡终须 　毛宗源 李志权 (华南理工大学自动控制工程系 ·广州,510640) 　(香港理工大学电子与资讯工程系 ·香港) 　　摘要 : 介绍了目前几种较常用的非线性控制系统近似化方法包括伪线性化方法 、扩展线性化方法 、近似输入 输出线性化 、近似反馈线性化 、中心流形及平均法等 ,对有关的理论与应用研究进展作出了较全面的综述. 关键词 : 非线性控制系统 ; 线性化 ; 近似化方法 文献标识码 : A Ap p r oxi m a t i on M e t h o ds of N onli n e a r Con t r ol Syst e m s HU Yueming , 　HU Zhongxu 　and 　MAO Zongyuan (Department of Automatic Control Engineering , South China University of Thchnology ·Guangzhou , 510640 ,P . R . China) L I Chikuen (Department of Electronic and Information Engineering , Hong Kong Polytechnic University ·Hong Kong) 　　Abstract : The approximation approches such as p esudolinearization , linearization family , center manifold and singular p erturbation for the design nonlinear control systems are briefly reviewed in the present p ap er . Both the advantages and disad vantages of related approximation methods are also analyzed. Key words : nonlinear control systems ; linearization ; approximation 1 　引言( Introduction) 机器人等具非完整约束的力学系统不再满足精确线性化方 非线性系统的分析和设计往往比线性系统要困难得多 , 法中的对合条件 ,因而研究非线性系统的近似处理方法具有 非线性微分方程除非是经过特殊“处理”,通常不可能得到封 相当的理论与应用意义 ,近年来也一直同样受到人们的高度 闭形式的解析解 ,象拉普拉斯变换 、傅里叶变换 、叠加