基于避障路径规划的无人直升机空地跟踪控制.pdf
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第44卷第1期辽宁石油化工大学学报Vol.44No.1
2024年2月JOURNALOFLIAONINGPETROCHEMICALUNIVERSITYFeb.2024
引用格式：杨静雯,李涛,杨欣,等.基于避障路径规划的无人直升机空地跟踪控制[J].辽宁石油化工大学学报,2024,44
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总结与展望;引言;;;;无人直升机动力学模型与轨迹规划;;;;基于ESO的无人直升机轨迹跟踪控制器设计;;控制器结构;;鲁棒性分析与优化策略;;通过鲁棒控制设计方法，如H∞控制、μ综合等，可以针对系统中的不确定性因素进行优化设计，提高系统的鲁棒性。;;实验平台搭建与实验验证;;;;总结与展望;;;;感谢观看
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第四章无人直升机任划与控制站?1、概述?2、操与控制?3、参数合示?4、地航迹示?5、任划?6、情理与分?7、系信息互
第四章无人直升机任划与控制站1、概述?控制指与任划是无人直升机控制站的主要功能。无人直升机控制站也称任划与控制站，控制站有多种方式如、等。大的无人机系中，可以有若干个控制站，些不同功能控制站通通信系起来，构成无人直升机指控制系。
第四章无人直升机任划与控制站1、概述?1.1功能指度：上指令接收、系、系内部度。任划：行航路划与重划、任荷工作划与重划操控制：起降操、行控制操作、任荷操作、数据控制示行状参数示与、航迹示与、任荷信息示与、情理与分
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膜计算赋能：煤矿井下无人直升机优化控制新路径
一、绪论
1.1研究背景
煤炭作为我国重要的基础能源，在能源结构中占据着举足轻重的地位。长期以来，煤炭为我国的经济发展提供了坚实的能源支撑，推动了工业、电力等多个领域的进步。然而，煤矿井下的开采环境却极为复杂和恶劣，给煤炭生产带来了诸多挑战。
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基于模态切换的无人直升机双回路鲁棒控制器的研究的中期报告
中期报告：
1.研究背景和意义：
无人直升机（UAV）因其无人机载和安全可控的优点而被广泛应用于军事及民用领域。然而，无人直升机的控制相对复杂，对控制算法的要求也很高。目前，针对无人直升机的鲁棒控制算法研究属于热点领域，因为该领域涉及到对UAV飞行姿态的高精度控制和对外部干扰的抵抗能力。本文旨在研究基于模态切换的无人直升机双回路鲁棒控制器，提高UAV的控制精度和抗扰性。
2.研究内容：
（1）探究基于模态切换的控制思想，并将其应用于无人直升机的姿态控制中。模态切换方法是一种基于不同形态的控制方法，通过不同模态的切换，在不同的状态下选择不
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第五章 直升机轨迹控制 制导回路可在飞行器内部闭合（无线电遥控），亦可由飞行器通过地面设备闭合（无线电波束导引，自动导引）。 第一节 纵向高度稳定控制 高度稳定和控制结构 自动驾驶仪控制律 比例式 利用总距通道实现高度的稳定与控制 由传感器测得高度变化量-放大处理（计算）-驱动舵机-控制旋翼的桨距和/或发动机油门-改变旋翼拉力-稳定高度 AⅡ-34B型比例式自动驾驶仪实现高度稳定与控制 控制律 第二节 速度稳定与控制 前飞速度与俯仰角之间的对应关系图 飞行速度稳定与控制方块图 稳定空速，采用空速传感器 稳定地速，一般采用多普勒速度传感器 AⅡ-34B-3型自动驾驶仪空
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第二章 直升机飞行动力学
2.1 坐标系及运动参量
与固定翼飞机相似，直升机在空中作6个自由度运动，即作为质点的三个线运动：升降运动，前飞与后退运动及左右侧向运动；以及作为刚体的角运动：俯仰运动，偏航运动及滚转运动。为描述直升机自身运动需建立机体坐标系及速度坐标系，为建立直升机相对于地面的运动几何，需建立地面坐标系。
2.1.1 坐标系
1．机体坐标系
机体坐标系（）与机体固连，如图2－1所示，原点为飞机重心，纵轴在直升机对称平面内，通过重心，与机身纵轴一致，沿机头方向为正，立轴通过重心，在机身对称平面内与桨毂轴平行，向下为正，横轴通过重心与平面垂直。若左
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第五章 直升机轨迹控制 ;第一节 纵向高度稳定控制 ;高度稳定和控制结构;自动驾驶仪控制律;利用总距通道实现高度的稳定与控制 ;AⅡ-34B型比例式自动驾驶仪实现高度稳定与控制 ;第二节 速度稳定与控制 ;飞行速度稳定与控制方块图 ;原理方块图;控制规律;第三节 自动过渡 ;自动过渡悬停过程 ;第一步 无线电高度同步 ;第二步 减速并保持高度 ;第三步 减速同时下降高度 ;第四步 无线电高度同步 ;第五步 无线电高度大回路同步 ;第六步 预定高度上的无线电高度稳定和多普勒悬停 ;无预定程序的自动过渡 ;自动过渡高度控制原理 ;自动过渡地速控制原理;当直升机的高度下降到接近悬停高度时
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基于SAS算法的直升机应召搜潜航路规划研究;;01;;;;02;;;;;;03;;;;04;航路规划重要性;;;05;;;;06;;;;THANKS
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篇一：中国直升机市场调研报告
中国直升机市场调研报告
11月14日，第八届珠海航展开幕前两天，国务院、中央军委下发了《关于深化我国低空空域管理改革的意见》，明确“十二五”期间将改革空域管理体制。此次《意见》的最大亮点在于对4000米以下低空飞行的制度的改变——无需报批，只需报备。在业内人士眼中，这被解读为打破国内通用航空业发展的制度壁垒。来自于行业主管部门、通用航空制造与运营企业的相关负责人、业内专家与航空爱好者在为期6天的本届航展上，热议通航产业发展方向，畅想通航产业春天里该播撒怎样的种子。
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改革目标
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无人机概述 1、无人机的概念及其作用 2、无人机的发展历程 3、无人机系统构成及分类 4、典型无人机介绍 第一节 无人机的概念及作用 1、无人机：指无人驾驶、自主推进，由无线电遥控或自身程序控制，利用空气动力承载飞行并可回收重复使用的飞行器。 2、军事作用：空中侦查、电子干扰、通信中继、目标定位、激光制导、战场监视、边境巡逻和战斗评估 、精确打击、定点轰炸、拦截导弹等 3、民用作用：航空摄影、灾情检测、地球物理探矿、气象探测、道路巡视、交通管理、电力线路查询等 第二节 无人机发展历程 1、上世纪50至60年代，用作防空兵器性能鉴定和部队 训练的靶机； 改装方法： 安装自动控
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目次
前言II
1范围1
2规范性引用文件1
3术语和定义1
4总体要求2
5技术要求2
6试验方法6
7检验规则8
8标识、标志和随行文件8
9包装、运输、贮存9
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