基于模态切换的无人直升机双回路鲁棒控制器的研究的中期报告.docx

基于模态切换的无人直升机双回路鲁棒控制器的研究的中期报告 中期报告： 1.研究背景和意义： 无人直升机（UAV）因其无人机载和安全可控的优点而被广泛应用于军事及民用领域。然而，无人直升机的控制相对复杂，对控制算法的要求也很高。目前，针对无人直升机的鲁棒控制算法研究属于热点领域，因为该领域涉及到对UAV飞行姿态的高精度控制和对外部干扰的抵抗能力。本文旨在研究基于模态切换的无人直升机双回路鲁棒控制器，提高UAV的控制精度和抗扰性。 2.研究内容： （1）探究基于模态切换的控制思想，并将其应用于无人直升机的姿态控制中。模态切换方法是一种基于不同形态的控制方法，通过不同模态的切换，在不同的状态下选择不同的姿态控制器，使系统具有更好的鲁棒性和适应性。 （2）研究基于模态切换的无人直升机双回路鲁棒控制器，包括内环姿态控制器和外环位置控制器。内环姿态控制器的任务是将UAV的姿态控制在目标位置上；外环位置控制器的任务是将UAV控制在目标位置上。 （3）使用Matlab/Simulink软件搭建无人直升机控制系统模型，进行仿真实验和控制效果分析。 3.进展情况： （1）完成基于模态切换的姿态控制器设计，并进行理论分析。 （2）完成内环姿态控制器和外环位置控制器的设计，并进行控制效果仿真实验。 （3）分析仿真实验结果，对控制系统进行优化。 4.下一步工作： （1）进一步优化控制系统，提高控制精度。 （2）在硬件实验平台上进行实验验证。 （3）开展对比试验，验证基于模态切换的鲁棒控制器在控制精度和抗扰性方面的优越性。