智能网联汽车仿真与测试【课件】4-2 ACC 系统仿真与测试.pptx

ACC系统仿真与测试SimulationandTestingofIntelligentNetworkedVehicle

目录Contents什么是ACC01ACC发展历史02ACC系统基本组成03ACC算法原理04ACC发展趋势05

什么是ACC01

定义ACC是AdaptiveCruiseControl(自适应巡航控制)的缩写。ACC的功能是代替人类驾驶员进行巡航控制。ACC可以自动控制本车车速，使本车的速度保持在一定范围内，并与前车保持一定安全间隔。在单调的高速公路场景中，ACC可以减少长距离长时间集中注意力的时间，从而减轻驾驶员负担，进而提高驾驶安全性。ACC系统可主动干预车辆行驶状态，进行巡航驾驶，而不是完全依赖驾驶员通过按钮激活巡航功能。一、什么是ACC

ACC系统在车辆行驶过程中通过车距传感器，如毫米波雷达和激光雷达实时监测车辆前方交通环境。当前方存在其它车辆时，根据本车和前车之间的相对距离、相对速度等参数控制本车纵向速度；当本车前方没有可参考的车辆时，ACC系统可根据驾驶员设定的速度进行巡航驾驶；当前方存在速度稳定的车辆且本车车速或本车设定的巡航速度高于前车速度时，ACC系统会进行制动操作，从而让本车车速降低至前车车速，并按照驾驶员预先设定的或默认的安全间隔跟随该车辆行驶；前车速度大于本车速度时，ACC系统控制本车加速，以保证与前车之间的间隔在预设或默认范围内。当前车速度超过预设最大巡航速度时，该车不再被本车视为巡航参考车辆。一、什么是ACC

ACC功能案例一、什么是ACC

ACC发展历史02

二、ACC发展历史ACC主要发展历史：ACC起源于20世纪70年代。1971年，美国伊顿公司(EATON)进行了类似技术的研究。1995年，第二代三菱Diamante开发出了“PDC(PreviewDistanceControl)”前方距离控制系统。1997年，丰田在Celsior上使用了“雷达巡航控制系统”，Celsior是雷克萨斯LS的日本市场版本。1997年版丰田Celsior

ACC主要发展历史：2006年，奔驰进一步完善了该系统，在必要的情况下可以将车辆完全制动到停止，因此也被称为增强型限距控制系统。2010年，奥迪A8上搭载了全球第一款与GPS结合的ACC系统。二、ACC发展历史奥迪A8

ACC系统基本组成03

三、ACC系统基本组成ACC系统可分为三个主要组成部分，即感知系统、数字信号处理器，控制模块和执行模块。信号处理器将传感器感知到的交通信息进行模数转换器进行数字化处理，然后将结果发送给控制模块.控制模块根据ACC控制算法决定如何控制车辆速度，并发送信号控制执行模块，从而控制油门开度，制动踏板行程，档位等车速调节装置。燃油车ACC系统组成如图所示。

自适应巡航系统ACC传感器和控制单元(雷达传感器)；发动机管理系统控制器；主动刹车及电子稳定系统；控制和显示单元；发动机电子节气门:传感器:变速箱控制器。基本组成三、ACC系统基本组成

ACC算法原理04

ACC的本质是在没有前车的时候自动按照一定速度定速行驶,在前方有车的时候进行跟车行驶并保持一定的安全间隔，以避免发生事故。ACC车辆进行跟车行驶时，如果前车减速并停车，本车也会进行相应减速或停车。如果在一段时间内(一般3~10s)，前车继续行驶，检测到前车驶离,ACC车辆则自动继续跟随前车行驶。如果本车保持停车时间超过一定闯值，则寻找新的目标进行跟车，或调整行驶路线，绕开前车，继续行驶。在ACC激活期间，如果前车与本车之间有新的目标(行人或物体)在前车与本车之间穿越时,ACC应该进行避撞操作并提醒驾驶员主动调整行驶状态。四、ACC算法原理

ACC算法需要实现的功能按照设定速度巡航自动控制车距自动减速控制车距自动加速控制车距更换跟车目标或自动巡航由于目前大多数ACC系统依然在一定程度上需要依赖驾驶员决策，属于L2级辅助驾驶功能。如果发生事故，驾驶员需要承担责任。四、ACC算法原理

ACC发展趋势05

发展趋势1未来的ACC算法将学习驾驶员自身的形式习惯进行巡航驾驶，从而提升驾驶体验。2自适应巡航系统在实际使用中需要复杂的设置，如安全距离，安全速度等重要参数的设置，未来需要更加人性化的ACC系统五、ACC发展趋势3由于单个传感器容易造成漏检或误报，造成ACC系统被错误激活或终止，因此，未来的ACC系统将结合多种传感器进行环境感知。常见的解决方案是毫米波雷达和摄像头相结合。

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