智能网联汽车仿真与测试【课件】2-1 调研分析虚拟场景.pptx

调研分析虚拟场景SimulationandTestingofIntelligentNetworkedVehicle智能网联汽车仿真与测试

目录Contents虚拟场景01场景要素02测试场景库03场景测试结果评价依据04

虚拟场景01

一、虚拟场景场景的定义场景是智能网联汽车系统测试中的重要组成部分。测试场景的多样性、覆盖度、稀有性等对测试结果有直接且重要的影响。根据ISO相关规定，场景是一段时间内场景快照的集合。场景快照指的是某一时刻被测车辆周围环境中的动态对象和静态对象的状态和相互关系。动态对象包括，行人，动物，非机动车辆等等。静态对象包括道路，天气，光照，交通指示牌等。场景可以被认为是发生在一段时间和空间内的交通环境变化情况。

场景根据不同抽象等级的分类01功能场景：一般使用自然语言描述，如换道场景，跟车场景。02逻辑场景：包括描述场景的参数的范围。03具体场景：每个场景都有具体参数。一、虚拟场景

例如，跟车场景可以使用前车初始速度，后车初始速度和两车初始间距来描述。一、虚拟场景

虚拟场景的定义虚拟场景是在仿真环境下构建的测试场景。与在真实世界构建测试场景相比：虚拟场景成本低，测试效率高。目前智能网联汽车厂商一般在仿真环境中充分测试之后，在真实交通中进行一定距离的实车测试，从而实现加快测试速度的目的。虚拟场景在智能网联车辆测试中扮演者不可或缺的重要角色。一、虚拟场景

场景要素02

二、场景要素交通参与者可视为舞台剧中的演员，是指场景里出现的所有交通参与者，包括机动车，非机动车，行人，动物等等。为了减少不必要的参数，只有影响被测车辆行驶安全的交通参与者会纳入测试场景中。1.交通参与者

二、场景要素路网是汽车需要行驶的道路，与交通指示相结合，构成了车辆的基本可行使区域和行驶方式。例如，在高速公路，不允许超速和倒车;在十字路口，车辆需要遵守交通灯的指示，避免碰撞事故。2.路网和交通指示

智能网联汽车通过定位装置识别当前所处位置，并根据云端的交通规则信息行驶。以下为相关信息案例:01交叉口：十字路口、T型路口、Y型路口。02交通管制方式：红绿灯样式、停车牌、避让牌。03车道数量：单车道、4车道。二、场景要素04车道线：有分割线、无分割线。05车道类型：自行车道、公交车道、超车道。

智能网联汽车通过定位装置识别当前所处位置，并根据云端的交通规则信息行驶。以下为相关信息案例:06限速：城市快速路和主干道的限速一般为60km/h~90km/h，建成区内一般道路限速为40km/h~50km/h,住宅区域、商业区域、学校区域、山区、行人与车辆混行区域等道路限速为30kmh~40km/h。07马路类型：高速、普通路、小路。二、场景要素08角度：上坡、下坡、颠簸。09区域：学校区、医院区、山区、施工区。

二、场景要素环境是场景不可忽略的组成部分，对智能网联汽车的安全行驶有重要影响。常见的环境因素包括:天气，降水，光照，道路结冰积雪情况以及能见度等。3.环境

以下为常见的环境相关案例:01天气：降雨量、风速、温度、能见度。02光照：阴天、日出日落时间、太阳光角度。03路面：结冰、积水、施工。二、场景要素04信号：5G信号强弱(地道里的信号可能会很差)。05噪音：周围噪音会影响行人或其他车辆听到自动驾驶汽车发出的信号。

二、场景要素行为是智能网联汽车本身的行为，这主要由智能网联汽车本身的决策，规划系统决定。4.行为

以下为常见的行为相关案例:01驾驶方向：直行、倒车、U型掉头、左转、右转、弧线、离开车道、并入车道。02速度：静止、低速行驶、高速行驶。03加速度：加速、减速、匀速。二、场景要素04信号：自动驾驶汽车发出的视觉信号和声音信号等。

测试场景库03

三、测试场景库场景库的定义将以上不同类别的场景要素排列组合，构成一个完整的场景体系，称作场景库。例如跟车场景、人行横道线、死路、对向来车、行人不遵守交规、障碍车辆逆行等。场景库的基本构建流程是：首先以路测数据、车载数据、虚拟数据三种来源输入、存储场景源；其次，要通过场景挖掘、场景分类、场景演绎等方式有层级、有规划地构建场景库；最后将场景库应用于场景测试环节，包括软件在环、硬件在环、整车在环、封闭道路、开放道路等。

三、测试场景库自动驾驶测试场景构建流程

获取测试场景的方式有专家定义、随机参数组合、重要性采样、智能算法搜索以及强化学习搜索等。1.浮动车采集数据三、测试场景库

根据场景在真实环境中出现的概率，可以分为普通场景和稀有场景。稀有场景指的是在真实世界中发生的概率很小，但是依然可能发生的场景。2.事故数据库导入三、测试场景库

场景测试结果评价依据04

四、场景测试结果评价依据1.安全评价01对系统组件进行识别和定义，确认自动驾驶系统每一个模块的组件。02由于