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自主移动机器人-导航规划 3 融合导航.pptx

发布:2025-03-04约小于1千字共32页下载文档
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4.5融合导航;传统导航规划存在问题;传统导航规划存在问题;融合导航方法;1.混合A*;运动基元;1.混合A*;2.弹性带算法(ElasticBand);2.弹性带算法(ElasticBand);算法实现需要解决的问题;解决方案:气泡(Bubble);气泡的数学描述;基于气泡的动态避障和路径平滑;虚拟力计算;气泡位置更新;气泡的插入与删除;2.弹性带算法(ElasticBand);3.TEB(TimedElasticBand);;3.TEB(TimedElasticBand);把约束转化为目标;把约束转化为目标;目标函数1:速度和加速度等约束;目标函数2:逼近路径且安全无碰;目标函数3:非完整运动学约束;目标函数3:非完整运动学约束;目标函数4:时间最短;最优化求解;最优化求解;TEB的实现;3.TEB(TimedElasticBand);End!

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