自主移动机器人-导航规划 1 概述及路径规划.pptx

第四章移动机器人导航规划;4.1概述;导航规划;导航方式;方式1：有人工标识导引的固定路径导航;方式2：有人工标识导引的无轨导航;方式3：无人工标识导引的无轨导航;导航规划问题分解;路径规划、避障规划、轨迹规划三者关系;4.2路径规划

4.2.1基本概念;路径规划;;位形空间;路径规划方法需要具备完备性;确保完备性的方法;连通图中搜索最优路径的方法;4.2.2分辨率完备的路径规划方法;1.行车图法;1.1可视图法;1.1可视图法;1.2Voronoidiagram;1.2Voronoidiagram;1.2Voronoidiagram;2.单元分解法;2.1精确单元分解;2.1精确单元分解;2.2近似单元分解;2.2近似单元分解;可变大小的近似单元分解;3.人工势场法;3.人工势场法;人工势场法;3.人工势场法;3.人工势场法;3.人工势场法;3.人工势场法;3.人工势场法;4.2.概率完备的连通图构建;1.PRM(ProbabilisticRoadmap);1.PRM(ProbabilisticRoadmap);1.PRM(ProbabilisticRoadmap);1.PRM(ProbabilisticRoadmap);1.PRM(ProbabilisticRoadmap);1.PRM(ProbabilisticRoadmap);1.PRM(ProbabilisticRoadmap);PRM(ProbabilisticRoadmap);1.PRM(ProbabilisticRoadmap);1.PRM(ProbabilisticRoadmap);PRM;2.RRT(Rapid-ExploringRandomTree);2.RRT(Rapid-ExploringRandomTree);2.RRT(Rapid-ExploringRandomTree);RRT改进1;RRT改进2;RRT*;RRT*;4.2.4最优路径搜索算法;最优路径搜索算法;最优路径搜索算法;深度优先法;深度优先法;3;3;3;优先级定义的广度优先法;3;3;3;3;Dijkstra算法;Dijkstra算法;Dijkstra算法;启发式搜索算法：A*;3;A;A;A;A;A;A;;准启发式搜索算法：蚁群算法;蚁群算法;蚁群算法;蚁群算法;蚁群算法;蚁群算法;蚁群算法