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人形机器人的步态规划与控制
摘要
人形机器人与传统机器人相比，它最大的特点是类人的步态。类人的步态赋予人形机器人极大的灵活性，应用前景与价值，因此人形机器人逐渐成为机器人研究领域的一大热点。关于人形机器人最困难的一个问题就是步态规划。在人形机器人的单脚和双脚之间的交替支撑期间保持稳定性非常困难。步态选择不仅和步行质量有关，也是步行机器人可以稳定连续行走和做出各种优美动作的关键之一。本文以BioloidPremium机器人为研究目标对其进行步态规划，主要的研究内容如下：
第一，根据BioloidPremium机器人的自身结构特点和参数建立数学模型并对模型进行适当的简化，根
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