《 双足机器人步态规划与控制研究》范文.docx
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《双足机器人步态规划与控制研究》篇一
一、引言
随着科技的不断进步,双足机器人已经成为现代机器人技术研究的热点之一。双足机器人以其类似人类的行走方式,具有更高的灵活性和适应性,在服务、救援、军事等领域具有广泛的应用前景。然而,要实现双足机器人的稳定行走,需要进行步态规划和控制研究。本文旨在探讨双足机器人步态规划与控制的相关问题,以期为双足机器人的研究与应用提供一定的理论依据和技术支持。
二、双足机器人步态规划
步态规划是双足机器人行走的基础,它决定了机器人的行走方式、速度和稳定性。目前,常见的步态规划方法包括基于规则的方法、基于优化的方法和基于学习的方法。
1.基于规则的步态规划
基于规则的
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