多工位冲裁机械手结构及控制系统设计.docx
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多工位冲裁机械手结构及控制系统设计
摘要：本文首先简要的介绍了冲压机械手的工作方式以及运用场所，机械手的组成和机械手的分类，以及设计多工位冲压机械手的目的和机械手的国内外发展历程。
本文对多工位冲压机械手进行了整体的结构设计。其中包括机械手整体外观的设计，机械手手爪结构的设计，以及机械手整体运动方式的设计。本文所设计的机械手包括左右运动和升降运动两个部分组成。机械手的X轴就是进行平移运动用来转移工件，主要是依靠伺服电动机作为驱动方式，通过同步带加齿轮倍数传动并以精密的滑轨作运行支撑。机械手的Z轴的升降运动也是依靠伺服电动机来驱动的，通过联轴器和滚珠丝杠
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